滤波
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zhoupian
控制算法工程师
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如何把ethz-asl/rovio项目跑起来
如何把ethz-asl/rovio项目跑起来原创 2023-04-17 15:27:10 · 559 阅读 · 1 评论 -
【笔记】自适应卡尔曼滤波 Adaptive Extended Kalman Filter
一般情况下,kalman中的Q、R都是根据经验、实验或数据手册得到的,但是有些参数是无法获得的,尤其是过程噪声,就需要通过不断试凑确定参数,显然是不靠谱的。这个文章提供一种自适应调整Q、R的方法,不需要精确的初值,就可以获得较高的滤波精度。...原创 2022-07-12 18:47:35 · 16823 阅读 · 21 评论 -
基于ESKF的IMU姿态融合【附MATLAB代码】
1 什么是ESKF1.1 定义1.2 特点2 基本公式Xk+1=f(Xk)X_{k+1}=f(X_k)Xk+1=f(Xk)Xt,k+1=f(Xt,k)+wkX_{t,k+1}=f(X_t,k)+w_kXt,k+1=f(Xt,k)+wk2 原理在短时间尺度上,使用gyro进行角度预测,在长时间尺度上,使用acc进行校准。3...原创 2021-08-28 12:57:43 · 7165 阅读 · 19 评论 -
一文读懂群延时(Group Delay):非常简单易懂
0 目的本文用非常通俗易懂语言说明什么是群延时(Group Delay),让你在几分钟之内建立对群延时感性认识,如果你恰好对它的概念和作用比较模糊,那么这篇文章非常适合你。这篇文章是我读一篇英文document后,根据自己的理解整理而得,文末有链接。1 什么是群延时本文将不使用数学公式的情况下解释什么是group delay 群延时,以及它的作用。群延时的定义很简单:相位与频率比值的负导数。对于大多数人来讲,它无足轻重,但是搞滤波器的人来讲,就显得尤为重要了。Why the Name “Grou原创 2021-06-15 23:37:41 · 69933 阅读 · 25 评论 -
alpha-beta filter αβ滤波器
很多年前,就开始使用alpha-beta滤波了,但是一直都没有对该滤波算法进行总结,网上相关的资料也不是太丰富。目录简介滤波方程滤波参数的选择滤波器的其它变种Alphafilter :α滤波器Alpha beta gamma filter :αβγ滤波简介alpha-beta滤波(αβ滤波)是一种可用于状态估计、数据平滑的滤波器,如果对kalman滤波有了...原创 2019-05-16 08:36:27 · 26114 阅读 · 8 评论