飞控
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zhoupian
控制算法工程师
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手把手推导APM的 sqrt_controller控制器
前言玩过无人机的朋友对APM应该都不会陌生,如果是搞过多旋翼飞控且读过代码,肯定遇到过sqrt_controller控制器,它频繁的在位置、姿态控制中出现,所以非常有必要搞清楚这个控制原理。下面以高度控制器为例来分析。高度控制APM的高度控制采用PID串级3环控制,即外环位置控制,中间速度控制,内环速度控制,如下图所示。今天要讨论的sqrt_controller就是应用于位置控制器中。位置控制器的输出是速度控制器的参考reference输入,如果采用单P控制,其输出vel_ref = pos_e原创 2020-12-07 16:37:30 · 1963 阅读 · 9 评论 -
简洁明了的搞清楚四元数和旋转矩阵的关系及使用
文章目录1 混淆的哪里?2 两种旋转2.1 回答第一个问题2.2 回答第二个问题3 总结1 混淆的哪里?关于四元数和旋转矩阵,使用过程中很容易迷糊,很重要的原因是没有区分好『坐标系的旋转』和『向量的旋转』。不想看详细的说明过程可以直接看总结部分。2 两种旋转下面首先来区分这两种旋转。以一个飞机为例,假设惯性系为N(XYZ)系(下图中的黑色坐标系),B系(X’Y’Z’)与飞机固连(下图...原创 2020-03-05 20:48:49 · 2097 阅读 · 2 评论 -
ardupilot编译出错:'__builtin_bswap16' was not declared in this scope
我做APM的二次开发基于windows系统,环境的配置见:Building ArduPilot for Pixhawk/PX4 on Windows with Make以前做基于APM飞控开发都是基于3.3之前的版本,后来想看看最新代码的更新情况,于是上github重新clone最新版本,不料编译总是报错,但是当前的编译环境配置之前都用的好好的,这次不行了,百度了好原创 2016-09-23 10:37:13 · 2351 阅读 · 0 评论