arcmin 弧分的转换

最新推荐文章于 2024-03-22 11:21:38 发布
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分类专栏： 数学
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arcmin定义

前一段时间接触到arcmin（弧分）这个角度单位，这个单位平时用的比较少，上百度查一下，各中说法的都有，最后上wiki上看了比较权威的解释。
arcmin的全名是arc minute，表示1°的1/60，虽然名称中包含了“弧”这个词，但是与弧度一点关系都没有，其实与我们平时说的“度分秒”中的“分”是一个意思。
角度换算关系
wiki关于arcmin的解释

zhoupian
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在阅读文献时，英文表示时经常使用arc second 和 arc min，弧秒、弧分表示数据的精度。因此在这个方面弧度和中文的度完全是一样的概念。（之前一直弄混，这次做笔记记下来）这种表述与高等数学中的π = 180°并不是一个概念。高等数学中孤度制与角度制的换算公式:1度=/180x0.01745弧度，1弧度=180/s57.3度。角的度量单位通常有两种，一种是角度制，另一种就是弧度制。 1弧度=180/π 度 1度=pai/π 弧度 记不住的时候就像圆. 个圆是360度，2π 弧度
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度 (degrees, deg) 角分（minute of arc，arc minutes, arc min），又称弧分，记作' 角秒（Arcsecond），又称弧秒，记作" 毫角秒（milliarcseconds，缩写mas） 微角秒（microarcseconds，缩写μas） 密位(mils) 1°（度）= 60′（角分）= 3600″（角秒）= 3600*1000mas（毫角秒）= 3600 * 1000 * 1000μas（微角秒） 1 度=60角分=3600角秒 1deg = 60 ar.
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kf = kfupdate(kf) if mod(t,1)<nts gps = [vn0; pos0] + rk.*randn(6,1); % GPS速度位置仿真 kf = kfupdate(kf, [vn;pos]-gps, 'M'); vn(3) = vn(3)- kf.Xk(6); Kt.XK(6) = O % 反馈 end avp(kk,:) = [qq2phi(qnb,qnb0); vn; pos; t]'; xkpk(kk,:) = [kf.Xk; diag(kf.Pk); t]; kk = kk+1; if mod(t,100)<nts disp(fix(t)); end % 显示进度 end avp(kk:end,:) = []; xkpk(kk:end,:) = []: tt = avp(:,end); % 状态真值与估计效果对比佟 mysubplot(321, tt, [avp(:,1:2),xkpk(:,1:2)]/arcmin, '\phi_E,\phi_N /\prime'); mysubplot(322, tt, [avp(:,3),xkpk(:,3)]/arcmin, '\phi_U /\prime'); mysubplot(323, tt, [avp(:,4:6),xkpk(:,4:6)], '\deltav /n /m/s'); mysubplot(324,t,ideltapos(avp(:7:9)),[xkpk(:,7),xkpk(:,8).*cos(avp(:,7))]*Re,xkpk(:,9)],\DeltaP m'); mysubplot(325, tt, xkpk(:,10:12)/dph, '\epsilon /\circ/h'); mysubplot(326, t, xkpk(:,13:15)/ug, '\nabla / ug'); % 均方差收敛佟 pk = sqrt(xkpk(:,16:end-1)) mysubplot(321, tt, pk(:,1:2)/arcmin, '\phi_E,\phi_N /\prime'); mysubplot(322, tt, pk(:,3)/arcmin, '\phi_U /\prime'): mysubplot(323, tt, pk(:,4:6), '\deltav in / m/s'); mysubplot(324, t, [[pk(:,7),pk(:,8)*cos(avp(1,7))]*Re,pk(:,9)], \DeltaP /m'); mysubplot(325, tt, pk(:,10:12)/dph, '\epsilon /\circ/h'); mysubplot(326, tt, pk(:,13:15)/ua, "\nabla / ua'):
07-17
这段代码是对KF滤波器进行更新和状态估计的部分。具体的步骤和功能如下： 1. `kf = kfupdate(kf)`：调用kfupdate函数对KF滤波器进行更新，根据当前的测量值和噪声参数来更新滤波器的状态。 2. `if mod(t,1)<nts`：如果当前时间t与采样时间nts的模小于1，即达到了一个新的采样周期。 3. `gps = [vn0; pos0] + rk.*randn(6,1)`：根据预设的GPS测量噪声参数rk，生成一个随机的GPS测量值。 4. `kf = kfupdate(kf, [vn;pos]-gps, 'M')`：调用kfupdate函数对KF滤波器进行再次更新，根据GPS测量值与真实值之间的差异来更新滤波器的状态。 5. `vn(3) = vn(3)- kf.Xk(6)`：根据KF滤波器的估计结果，对速度进行修正。 6. `Kt.XK(6) = O`：将KF滤波器估计结果中的第6个状态量设为0。 7. `avp(kk,:) = [qq2phi(qnb,qnb0); vn; pos; t]'`：将姿态、速度、位置和时间存储在avp矩阵中。 8. `xkpk(kk,:) = [kf.Xk; diag(kf.Pk); t]`：将KF滤波器的状态量、协方差矩阵的对角线和时间存储在xkpk矩阵中。 9. `if mod(t,100)<nts disp(fix(t)); end`：每过100个时间单位，显示当前进度。 以上是对代码的解释，该部分主要完成KF滤波器的更新和状态估计，并将结果存储在相应的矩阵中。后面的代码是对状态估计结果进行可视化和均方差收敛的分析。具体的绘图和计算部分需要进一步了解代码的上下文和具体实现。

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