如何把ethz-asl/rovio项目跑起来

1 项目地址

ethz-asl/rovio是什么项目就不多介绍了。
https://github.com/ethz-asl/rovio

2 环境要求

安装好ROS的环境，具体就不再这里展开，具体查看ros官网wiki。
我这里Ubuntu的版本是20.04，bash用的是zsh

3 代码依赖

使用ros编译的基本规范，src目录下分别下载这2个项目，也就是

https://github.com/ethz-asl/kindr)
当然别忘了在rovio的项目下，执行git submodule update --init --recursive，拉取lightweight_filtering项目。

4 如何编译

如果使用catkin_make编译，会遇到下面即将提到的第一个问题。
强烈建议使用catkin build rovio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release进行编译。

一定要加上--cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release参数选项，表示以release的方式编译代码，程序的执行效率更高，否则运行会出现明显的卡顿。

第一个问题&fix

使用catkin_make编译，错误提示如下。

解决方法，使用catkin_make_isolated，其原因是kindr这个项目并不是用catkin的方式管理的，而是用cmake的方式。

第二个错误&fix

提示未定义变量。

原因是作者开发时，使用的OpenCV是V2版本，现在我们的环境，OpenCV用的V4版本，其中有些变量已经不兼容了，所以需要根据OpenCV的版本更改变量的名称。
按照下面的方法修改2个文件，我是参考这个修改的：https://github.com/ethz-asl/rovio/pull/252

--- a/include/rovio/ImgUpdate.hpp
+++ b/include/rovio/ImgUpdate.hpp
@@ -586,8 +586,12 @@ ImgOutlierDetection<typename FILTERSTATE::mtState>,false>{
void commonPreProcess(mtFilterState& filterState, const mtMeas& meas){
assert(filterState.t_ == meas.aux().imgTime_);
for(int i=0;i<mtState::nCam_;i++){
-      if(doFrameVisualisation_){
+      if (doFrameVisualisation_) {
+#if (CV_MAJOR_VERSION <= 3)
cvtColor(meas.aux().pyr_[i].imgs_[0], filterState.img_[i], CV_GRAY2RGB);
+#else
+        cvtColor(meas.aux().pyr_[i].imgs_[0], filterState.img_[i], cv::COLOR_GRAY2RGB);
+#endif
}
}

--- a/include/rovio/featureTracker.hpp
+++ b/include/rovio/featureTracker.hpp
@@ -125,7 +125,11 @@ class FeatureTrackerNode{
     pyr_.computeFromImage(img_,true);
 
     // Drawing
+#if (CV_MAJOR_VERSION <= 3)
     cvtColor(img_, draw_image_, CV_GRAY2RGB);
+#else
+    cvtColor(img_, draw_image_, cv::COLOR_GRAY2RGB);
+#endif

5 下载数据集

下载地址：
http://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets

我选择是第一个。如果使用浏览器下载比较慢，可以使用BitComet等类似的软件，速度会快不少。
数据集我放在workspace的datasets目录下，如下图所示，

**（非常重要）**在数据所在的目录下，手动新建一个rovio的文件夹。
后续程序运行，会在这个目录报错log，如果没有找到这个文件夹，程序会报错。

6 运行

第一步：修改launch文件

修改rovio/launch/rovio_rosbag_node.launch文件，指定上文中数据集所存放的路径。

第二步：加载launch文件

首先 source devel/setup.zsh或者source devel_isolated/setup.zsh
然后执行，roslaunch rovio rovio_rosbag_node.launch。

到此为止，恭喜，程序可以顺利运行了。