数学
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zhoupian
控制算法工程师
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手把手推导APM的 sqrt_controller控制器
前言玩过无人机的朋友对APM应该都不会陌生,如果是搞过多旋翼飞控且读过代码,肯定遇到过sqrt_controller控制器,它频繁的在位置、姿态控制中出现,所以非常有必要搞清楚这个控制原理。下面以高度控制器为例来分析。高度控制APM的高度控制采用PID串级3环控制,即外环位置控制,中间速度控制,内环速度控制,如下图所示。今天要讨论的sqrt_controller就是应用于位置控制器中。位置控制器的输出是速度控制器的参考reference输入,如果采用单P控制,其输出vel_ref = pos_e原创 2020-12-07 16:37:30 · 1963 阅读 · 9 评论 -
简洁明了的搞清楚四元数和旋转矩阵的关系及使用
文章目录1 混淆的哪里?2 两种旋转2.1 回答第一个问题2.2 回答第二个问题3 总结1 混淆的哪里?关于四元数和旋转矩阵,使用过程中很容易迷糊,很重要的原因是没有区分好『坐标系的旋转』和『向量的旋转』。不想看详细的说明过程可以直接看总结部分。2 两种旋转下面首先来区分这两种旋转。以一个飞机为例,假设惯性系为N(XYZ)系(下图中的黑色坐标系),B系(X’Y’Z’)与飞机固连(下图...原创 2020-03-05 20:48:49 · 2097 阅读 · 2 评论 -
arcmin 弧分的转换
arcmin 弧分的转换arcmin定义arcmin定义前一段时间接触到arcmin(弧分)这个角度单位,这个单位平时用的比较少,上百度查一下,各中说法的都有,最后上wiki上看了比较权威的解释。arcmin的全名是arc minute,表示1°的1/60,虽然名称中包含了“弧”这个词,但是与弧度一点关系都没有,其实与我们平时说的“度分秒”中的“分”是一个意思。wiki关于arcmin的...原创 2019-03-20 08:54:22 · 13542 阅读 · 0 评论 -
四元数微分求角速度【离散】
在姿态解算中,我们一般会利用角速度w和当前的四元数q(k)预测下一时刻的四元数q(k+1),但是有时候我们需要根据四元数反过来求角速度。四元数的微分令q(t)是一个单位四元数函数,ω(t)是由q(t)确定的角速度。则q(t)的导数为:在t+Δt时刻,旋转可以描述为q(t+Δt)。在Δt过程中,物体坐标系在经过了q(t)旋转的前提下,又经过了额外的微...原创 2019-07-23 10:47:19 · 9248 阅读 · 3 评论