创建ROS2工作空间并使用话题实现节点通信——ROS2入门系列

本文基于以下系统版本：Ubuntu20.04 + ROS2 Foxy
环境配置教程：Ububtu 20.04.6 LTS 安装 ROS2和Gazebo仿真环境

本文实现的任务如下：

1. 编写一个基于python的ROS2工作包，命名为package1
2. 创建一个名为mySubscriber的节点，并用该节点通过/myTopic/topic_a话题发布字符串Learning ROS2，并使用print()向终端输出发送的内容
3. 创建一个名为myPublisher的节点，并用该节点订阅/myTopic/topic_a话题，接收上一个话题发布的字符串，并使用self.get_logger().info()向ROS2的运行日志输出收到的内容
4. 使用ROS2的CLI tools查看正在运行的节点和话题，并输出话题的数据

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具体步骤如下：

1. 创建工作空间

mkdir -p ~/my_ws/src

2. 创建功能包

# 首先进入工作目录
cd ~/my_ws/src
# 创建Python功能包
ros2 pkg create --build-type ament_python package1

3. 编译功能包

cd ~/my_ws
# 注意：编译语句应在工作空间根目录下执行
colcon build
source install/local_setup.bash

4. 编写节点代码
   此处代码参考 古月居ROS2教程

# 发布者节点，文件名为publishNodeTest.py
import rclpy 
from rclpy.node import Node 
from std_msgs.msg import String 

class PublisherNode(Node):
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)
        self.pub = self.create_publisher(String, "/myTopic/topic_a", 10)   # 参数依次为：消息类型、话题名、队列长度
        self.timer = self.create_timer(2, self.timer_callback)  # 参数2表示每隔2秒执行一次

    def timer_callback(self):  
        msg = String() 
        msg.data = 'Learning ROS2' 
        self.pub.publish(msg)
        print('published:' ,msg.data)

def main(args=None): 
    rclpy.init(args=args)
    node = PublisherNode("myPublisher") 
    rclpy.spin(node) 
    node.destroy_node() 
    rclpy.shutdown() 

# 订阅者节点，文件名为subscribeNodeTest.py
import rclpy
from rclpy.node import Node 
from std_msgs.msg import String

class SubscriberNode(Node):
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)
        self.sub = self.create_subscription(String, "/myTopic/topic_a", self.listener_callback, 10) # 参数依次为：消息类型、话题名、队列长度

    def listener_callback(self, msg): # 当收到话题的数据时，执行此函数的操作
        self.get_logger().info('received: %s' % msg.data) #向ROS2的日志写入收到的数据

def main(args=None): 
    rclpy.init(args=args) 
    node = SubscriberNode("mySubscriber")
    rclpy.spin(node)
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

5. 向setup.py添加以上程序的入口

entry_points={
    'console_scripts': [
    	# 在setup.py对应位置添加以下两行即可
        'mysub = package1.subscribeNodeTest:main', 
        'mypub = package1.publishNodeTest:main',
    ],
},

说明：此处左值mysub为自己设定的executable名称，后续使用“ros2 run 包名 executable名称”指令即可执行对应python代码。右值为“包名.python代码源文件名:main”的形式。包名或源文件名需自行修改。

6. 编译执行

colcon build
source install/local_setup.bash
# 在新的终端运行编写的包时，同样要执行source语句

7. 效果展示
   分别启动两个节点后，各自的终端应显示如下信息：
   
   以上两个节点运行时，在第三个终端执行ros2 topic list和ros2 node list，可以看到正在运行的话题和节点，并可通过ros2 topic echo 话题名将话题数据显示在终端，如图所示
   

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