Ros小车应用篇(二)——Ros小车wifi安卓上位机

安卓App控制小车

• github:https://github.com/zhuchen99899/RosCar/tree/master/Ros_car_WebviewAndCtrl

• 安卓App控制小车
  

• 实现控制小车的通讯协议可以参考我之前博客https://blog.csdn.net/zhuchen88988/article/details/118637714?spm=1001.2014.3001.5501

• 视频传输为树莓派motion ，可以使用安卓webview控件加载

重写surfaceview实现摇杆功能

• surfaceview通过每50ms(sleep)重绘一次控件实现摇杆动画。surfaceview控件可以单独开启一个线程，减少UI线程压力，通过handler将摇杆状态回传给MainActivity。是一个比较好的方案
• 详细代码在Controlview重写类中

TCP通讯协议代码

• java写字节流通过byte [] 数组实现
• 其中涉及到float转换 以及crc校验，封装成一个类实现
• android TCP现在必须在非UI线程中使用
• 详细代码见MainActivity文件

读取motion传来的视频

• 使用webview控件，原理和打开网页一样。可看MainActivity中load函数实现。