这篇博客介绍了如何在ROS上搭建小车控制系统。博主已完成底层控制，现在关注上位机部分，主要是通过ROS节点解决串口通讯，实现键盘、脑电、摇杆对小车的控制。文中提到了功能包的组织结构，包括launch文件、源代码文件等，并详细讲解了串口权限配置和启动文件的内容，重点在于`basecontroller.cpp`中功能性函数的实现。
这个博主没写完就发了，有时间再写一点，观看需谨慎。之前的部分把底层的控制部分弄好了，上位机部分就好弄很多了！主要解决的是通讯问题，即串口通讯问题；上位机通过串口给下下位机发送速度控制指令。其实上位机就是通过ROS节点的方式控制小车移动。
键盘节点——底层节点，其中通过特定话题进行通讯。首先看下功能包。
主要第二个文件为主，包含小车的启动文件和底层驱动节点，第三个文件夹代表小车的描述，后三那个表示控制小车的三种方式，脑电控制，键盘控制和摇杆控制，其实原理都是一样的，就是不同的节点而已，修改相应代码即可。下面看下第二个文件夹中包含的文件。
正常建立的ROS功能包的目录也都大概包含这些项，include文件夹是存放.h文件，launch存放启动文件，param存放相关参数，src存放cpp文件和编写的节点，后两个分别是启动文件（.sh脚本文件）和测试文件。我使用的是第2,3,4个文件夹中的内容。
首先看launch 文件
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