这个博主没写完就发了,有时间再写一点,观看需谨慎。之前的部分把底层的控制部分弄好了,上位机部分就好弄很多了!主要解决的是通讯问题,即串口通讯问题;上位机通过串口给下下位机发送速度控制指令。其实上位机就是通过ROS节点的方式控制小车移动。
键盘节点——底层节点,其中通过特定话题进行通讯。首先看下功能包。
主要第二个文件为主,包含小车的启动文件和底层驱动节点,第三个文件夹代表小车的描述,后三那个表示控制小车的三种方式,脑电控制,键盘控制和摇杆控制,其实原理都是一样的,就是不同的节点而已,修改相应代码即可。下面看下第二个文件夹中包含的文件。
正常建立的ROS功能包的目录也都大概包含这些项,include文件夹是存放.h文件,launch存放启动文件,param存放相关参数,src存放cpp文件和编写的节点,后两个分别是启动文件(.sh脚本文件)和测试文件。我使用的是第2,3,4个文件夹中的内容。
首先看launch 文件