ROS两轮小车硬件篇 (一) ——ROS小车有刷电机驱动

小车电机驱动

由于之前只接触过L298N这种直接驱动的芯片，其本身只有50W左右的功率。只能驱动一些功率不大的直流电机，且对电机控制原理了解不深，对后续学习电机帮助不大。所以选择自己制作电机驱动电路。也方便以后小车能负载更大重量。

直流有刷电机驱动

• 有刷电机的驱动原理基本都是H桥驱动，L298N也是在此基础上制作的芯片。网上关于这方面的资料非常多，就不多论述。详细可以看野火的《电机应用开发实战指南》和硬石《电机控制专题指导手册》。都十分详细。
• 如果想要驱动功率更大的直流电机，就必须自己搭建H桥电路。驱动MOS管开关控制H桥换向/调速。
• 一般新手使用分立元器件搭建驱动Mos管容易产生很多问题。因为涉及PWM调速，Mos管开关频率快，内阻大了容易烧坏mos管等等。
• 并且由于H桥电路中互补Mos管快速开关闭合，电路尤其需要注意死区问题，由于Mos管从开合到关闭或是关闭到开合时需要一定时间，H桥在互补PWM作用下，开合瞬间上下Mos管在很短一瞬间可能会导通短路使得电路烧毁。或者Mos过热。
• 如图中蓝线所画地方可能存在问题，需要加入死区时间
  

电路原理图设计

电路原理图是参考https://www.cirmall.com/circuit/5057/,可以支持下这个作者,非常良心。此电路原理上能驱动12~36V(使用LM7805建议不超过24V)，上限80A电流电机。一个驱动板能驱动两个电机。

半桥驱动芯片L6384

• 此半桥芯片可以产生互补PWM，并且可以在DT/SD引脚设置接地电阻设置死区时间。并且DT/SD引脚可以作为使能设置，低于0.5V将会使芯片关闭。通过逻辑信号的PWM作用于DT/SD，使能芯片。形成互补PWM。
  

[注意]DT/SD端手册上写了此引脚与VCC存在低阻抗，所以此引脚悬空时是有电压的，芯片不会关断。但是Datasheet上写了不应该悬空，否则可能会工作不正常。建议写好一个简单PWM程序再调试电路。

• 半桥芯片通过IN输入逻辑电平,通过两个半桥芯片的不同逻辑电平实现电机正反转，或是刹车，悬空状态。需要注意的是IN输入的电平电压应该与芯片供电电压相等。可以使用比较器，拉高输入逻辑电平的电压。
  

电路PCB设计

• 原作者设计PCB中加入网格状覆铜，这里我还是使用整个地覆铜，去除中间部分死铜后，在几个容易产生热量和大电流的地方进行了开窗处理。
• 电路电桥部分预留了采集电流电路，并引出了引脚采集。

电路可以改进的地方:

• 由于整个电路PCB存在高压大电流电桥部分和低压逻辑电路，可以学习野火的方案使用光耦对采集，以及控制信号进行全隔离处理。
• 电源输入口有正负，可以使用保险丝防止插反损坏电源，或是电机堵转损坏电源。
• SD引脚处可以使用比较器实现过流保护电路，通过与门作用于驱动器SD引脚(野火方案)
• 可以加入电压采集电路，采集电压，可以为三环PID控制提供硬件基础(野火方案)
• 可以加入温度采集整板温度，防止板子异常。
• 逻辑部分(比较器、驱动器)等接口可以使用TVS二极管防止静电打坏
• PCB使用了LDO，LM7805将输入电压转为5V，如果电压和5V差距不大(如12V)，LM7805的温度不高。但是如果输入电压大于5V太多的话会感觉芯片明显发烫。如果电机的电压为24V可以使用LM2596-5.0等DC-DC降压电源芯片。或者未来使用控制器+驱动板一体电路板时，也可以使用DC-DC芯片。

电路PCB渲染

电路成品