磁铁检测

提问：大大，我参加是室外电磁越野组比赛。越野L型车模底盘比较高，安装底盘上的干簧管检测终点的磁铁无法实现。距离一旦超过2厘米就无法响应了。组委会是否在室外电磁组更换更强的终点磁铁标记呢？

^{不同大小的干簧管}

干簧管放在强磁场内，密封在玻璃内的铁磁电极被磁化后相吸接触，形成通路，由此用于判断附近是否有强磁铁。

由于是为了定位，所以干簧管只对近距离的磁铁有响应，这样可以得到比较精确的定位效果。因此，使用干簧管检测电磁赛道上终点磁铁有些困难，尤其是对室外越野组。

^{测量干簧管吸和距离}

因此，为了可靠的检测到终点的磁铁，使用干簧管需要将若干个干簧管并排固定在车模底盘上，并且使其距离地面的距离小于1厘米。这对于室内赛道的车模来说是合适的，但对于室外越野组，这个高度限制了车模越野过障的能力。

为了提高检测磁场的灵敏度，可以采用线性HALL模拟元器件，或者高灵敏的数字HALL器件，这样可以将检测的范围大大提高。

下面介绍一种使用检测线圈的方法，不仅实现成本低，检测范围大，而且也比较容易安装。

^{检测线圈及其放大电路}

使用细的漆包线绕制直径在10_{30厘米的检测线圈，具体大小和形状根据车模尺寸以及安装位置确定。匝数在20}30匝左右。

当线圈经过磁铁上方时，线圈中的磁通量发生变化，则会产生感应电动势。使用运算放大器对线圈的感应电动势进行放大，输入到单片机的AD口，便可以读到相应的检测信号了。

如果事情就这么简单就好了，实际上在空间中存在着很多变化电磁场，都可以在线圈中感应出电动势。比如房间中的市电的工频干扰就是非常强的变化磁场。

^{线圈不同位置和形状可以感应出不同的工频干扰信号}

线圈的不同形状和位置所感应到的50Hz的工频干扰信号的强度和波形也会发生很大的变化。

由于在前面的放大电路中使用了低通滤波环节，对于普通无线电（射频干扰）信号都进行了衰减。但工频干扰的频率与检测信号的频率都处在几十赫兹的范围内，所以使用低阶的低通滤波器是无法消除工频干扰信号的。

^{工频干扰信号的频率与检测信号大体相似}

下图显示了接收到了信号中的各种频率分量，基本上可以看到都是50Hz的干扰信号以及它的高次谐波限号，其它频率的干扰则很少。

由此，可以使用数字信号处理的方式将50Hz的信号及其干扰信号进行剔除。

具体做法就是讲接收到的数据进行平滑滤波，挑选平滑滤波窗口的时间长度等于20ms（对应50Hz的周期）或者20ms的整数倍数，这样结果中的50Hz信号及其谐波都会被剔除。

^{通过MATLAB计算实际测量信号的频谱}

长度为20ms的平滑算法，相当于对采集信号数据与长度为20ms的矩形信号的卷积，对应的滤波器的频谱如下图所示。

可以看出，所以50Hz的整数倍数的谐波增益都为0，也就是在输出结果中都不存在了。

^{单位冲击相应20ms举行脉冲的频谱}

当然，上面的平滑算法对于其它频率的信号也会有不同的衰减，但都不会衰减到0。因此可以通过提高放大器的增益进行补偿。

下图是对结果进行处理后的数据波形。可以看到，实际采集到的数据具有很大的工频干扰，但处理完之后的数据则非常平滑了。

^{通过平滑后的数据}

手持磁铁在线圈上晃动，可以引起接收 的巨大变化。通过检测这些变化，可以判断线圈下是否有磁铁经过。

^{手持磁铁晃动所引起采集信号的变化}

下面通过一个车模带动检测线圈运动，实验上述方案是否能够在运动中检测到下面的磁铁。

将线圈固定在车模上，距离地面大约10厘米左右。

首先在地上放置磁铁，测试车模正常运行时线圈检测的信号。

^{地上没有放置磁铁时，检测到的信号}

上图测试结果看出车模运行中线圈信号比较平稳。

然后在地上分别放置1~4个普通的磁铁，注意不是钕铁硼强磁铁，测量线圈经过磁铁后的感应信号。下图显示了车模线圈经过时所检测到的感应电动势信号。

^{放置一个普通磁铁}

^{放置两个普通磁铁}

^{放置三个普通磁铁}

^{放置四个普通磁铁}

上图显示普通磁铁，当放置两个以上时，就可以引起明显的信号变化。

^{比赛中所使用的钕铁硼强磁铁}

下图显示车模线圈通过时信号的变化。

^{三个扁平钕铁硼磁铁所引起线圈感应电动势信号}

通过上面的实验可以看到，通过普通的感应线圈，配合一阶低通放大，再加上数字滤波，可以很好的检测到地面的磁铁的存在，进而比较可靠的帮助室外车模完成终点停车。

最后回复最前面提问同学的问题，就是了室外越野组比赛的终点磁铁是和室内所使用的磁铁一样，不会更换体积更大，磁场更强的磁铁。

问题回复留言：本来校赛并不想添加上光照元素，无奈天气晴朗，还是有了光照，晚上调好的会车，疯狂误判断路（因为柱子的影子），觉得今年光照才是最大的特殊元素，现场强行遮挡，也无济于事。

^{校赛现场中的阳光}

回复：这个环境光线就有可能是未来赛场中的光线环境。

提问：卓老师，这是华东赛区东南大学的比赛体育馆的光线环境，这不是在逼着我们用电磁跑吗，特别是小白四轮组？

回复：对呀，这就是今年命题的出发点。

提问：卓老师，请问今年华东赛区信标组比赛时拉窗帘嘛？

回复：第一：华东赛区是在东南大学体育场举办； 第二：这个大体育场有着巨大的露天天棚，无法拉窗帘； 第三： 能够保证阳光不充满赛场已经不错了； 第四： 不说了，再说你就会出汗了。

但是据我所知信标组是在武术馆比赛的

是吗？我还不知道呢。

目前东大放出的消息是这样的

好吧。这的确是小道消息中的小道消息。

我也不知道呢。

还是谢谢卓大大啦希望这些天做的工作不会派不上用处。

提问：大大，这种断路处的夹角有限制吗，接近90°的那个正常点，之后那个有点夸张。

回复：夹角没有限制，不过会接近90度的。