一文精简介绍CNN基本结构

卓晴

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分类专栏：全国大学生智能车竞赛教学-交流-科普文章标签： cnn 深度学习神经网络

于 2021-12-07 12:33:37 首次发布

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关键词： CNN

§01 基本原理

卷积神经网络的基本结构大致包括：卷积层、激活函数、池化层、全连接层、输出层等。

▲ 图1.1 CNN的基本结构

▲ 图1.1 CNN的基本结构

▲ 图1.2 CNN 的基本结构

▲ 图1.2 CNN 的基本结构

一、卷积层

1、二维卷积

给定二维的图像 $I$ 作为输入，二维卷积核 $K$ ，卷积运算可以表示为： $S\left( {i,j} \right) = \left( {I * K} \right)\left( {i,j} \right) = \sum\limits_m^{} {\sum\limits_n^{} {I\left( {i - m,j - n} \right) \cdot K\left( {m,n} \right)} }$

卷积运算中的卷积核需要进行上下翻转和左右翻转：

$S\left( {i,j} \right) = \begin{bmatrix} \begin{matrix} {I\left( {i - 2,j - 2} \right)} & {I\left( {i - 2,j - 1} \right)} & {I\left( {i - 2,j} \right)}\\{I\left( {i - 1,j - 2} \right)} & {I\left( {i - 1,j - 1} \right)} & {I\left( {i - 1,j} \right)}\\{I\left( {i,j - 2} \right)} & {I\left( {i,j - 1} \right)} & {I\left( {i,j} \right)}\\\end{matrix} \end{bmatrix}.*\begin{bmatrix} \begin{matrix} {K\left( {2,2} \right)} & {K\left( {2,1} \right)} & {K\left( {2,0} \right)}\\{K\left( {1,2} \right)} & {K\left( {1,1} \right)} & {K\left( {1,0} \right)}\\{K\left( {0,2} \right)} & {K\left( {0,1} \right)} & {K\left( {0,0} \right)}\\\end{matrix} \end{bmatrix}$

如果忽略卷积核的左右翻转，对于实数卷积实际上与互相换运算是一致的：

▲ 图1.1.1 二维卷积运算示意图

▲ 图1.1.1 二维卷积运算示意图

2、卷积步长

卷积步长，也就是每次卷积核移动的步长。

下图显示了卷积步长分别为1,2两种情况下的输出结果。从中可以看到，当步长大于1之后，相当于从原来的的步长为1的情况下结果进行降采样。

▲ 图1.1.2 卷积步长分别为1，2两种情况下输出的结果

▲ 图1.1.2 卷积步长分别为1，2两种情况下输出的结果

3、卷积模式

根据结果是否要求卷积核与原始图像完全重合，部分重合以及结果尺寸的要求，卷积模式包括有三种：

Full：允许卷积核部分与原始图像重合；所获得结果的尺寸等于原始图像尺寸加上卷积核的尺寸减1；
Same：允许卷积核部分与原始图像重合；但最终截取Full卷积结果中中心部分与原始图像尺寸相同的结果；
Validate：所有卷积核与原始图像完全重合下的卷积结果；结果的尺寸等于原始图像的尺寸减去卷积核尺寸加1；

下面显示了三种卷积模式对应的情况。实际上可以通过对于原始图像补零（Padding）然后通过Validate模式获得前面的Full，Same两种模式的卷积结果。

▲ 图1.1.3 三种卷积模式示意图

▲ 图1.1.3 三种卷积模式示意图

4、数据填充

（1）边缘填充

数据填充，也称为Padding。如果有一个尺寸为 $\times n$ 的图像，使用尺寸为 $\times m$ 卷积核进行卷积操作，在进行卷积之前对于原图像周围填充 $p$ 层数据，可以影响卷积输出结果尺寸。

下面就是对于原始的图像周围进行1层的填充，可以将Validate模式卷积结果尺寸增加1。
▲ 图1.1.4 对于原始的图像周围进行1层的填充，可以将Validate模式卷积结果尺寸增加1

▲ 图1.1.4 对于原始的图像周围进行1层的填充，可以将Validate模式卷积结果尺寸增加1

▲ 图1.1.5 边缘填充，步长为2的卷积

▲ 图1.1.5 边缘填充，步长为2的卷积

（2）膨胀填充

对于数据的填充也可以使用数据上采样填充的方式。这种方式主要应用在转置卷积（反卷积中）。

▲ 图1.1.6 转置卷积对于数据膨胀填充

▲ 图1.1.6 转置卷积对于数据膨胀填充

5、感受野

感受野：卷积神经网络每一层输出的特征图(featuremap)上的像素点在输入图片上映射的区域大小，即特征图上的一个点对应输入图上的区域。

下图反映了经过几层卷积之后，卷积结果所对应前几层的图像数据范围。

▲ 图1.1.7 经过几层卷积之后，卷积结果所对应前几层的图像数据范围

▲ 图1.1.7 经过几层卷积之后，卷积结果所对应前几层的图像数据范围

计算感受野的大小，可以从后往前逐层计算：

第 $i$ 层的感受野大小和第 $i - 1$ 层的卷积核大小、卷积步长有关系，同时也与 $i - 1$ 层的感受野大小有关系；
假设最后一层（卷积层或者池化层）输出的特征图感受也都大学（相对于其直接输入而言）等于卷积核的大小；

$RF_i = \left( {RF_{i + 1} - 1} \right) \times s_i + K_i$

公式中：

Si：第i层步长,Stride
Ki：第i层卷积核大小，Kernel Size

感受野的大小除了与卷积核的尺寸、卷积层数，还取决与卷积是否采用空洞卷积（Dilated Convolve）有关系：

▲ 图1.1.8 卷积核进行膨胀之后，进行空洞卷积可以扩大视野的范围

▲ 图1.1.8 卷积核进行膨胀之后，进行空洞卷积可以扩大视野的范围

▲ 图1.1.9 空洞卷积尺寸放大两倍的情况

▲ 图1.1.9 空洞卷积尺寸放大两倍的情况

6、卷积深度

卷积层的深度(卷积核个数)：一个卷积层通常包含多个尺寸一致的卷积核。如果在CNN网络结构中，一层的卷积核的个数决定了后面结果的层数，也是结果的厚度。

▲ 图1.1.10 多个卷积核形成输出结果的深度（厚度）

▲ 图1.1.10 多个卷积核形成输出结果的深度（厚度）

7、卷积核尺寸

卷积核的大小一般为奇数奇数 1×1，3×3，5×5，7×7都是最常见的。这是为什么呢？为什么没有偶数偶数？

（1）更容易padding

在卷积时，我们有时候需要卷积前后的尺寸不变。这时候我们就需要用到padding。假设图像的大小，也就是被卷积对象的大小为 $\times n$ ，卷积核大小为 $\times k$ ，padding的幅度设为 $\left( {k - 1} \right)/2$ 时，卷积后的输出就为 $\times {{k - 1} \over 2} + 1 = n$ ，即卷积输出为 $\times n$ ，保证了卷积前后尺寸不变。但是如果 $k$ 是偶数的话， $\left( {k - 1} \right)/2$ 就不是整数了。

（2）更容易找到卷积锚点

在CNN中，进行卷积操作时一般会以卷积核模块的一个位置为基准进行滑动，这个基准通常就是卷积核模块的中心。若卷积核为奇数，卷积锚点很好找，自然就是卷积模块中心，但如果卷积核是偶数，这时候就没有办法确定了，让谁是锚点似乎都不怎么好。

▲ , LeNET CNN的结构示意图

▲ , LeNET CNN的结构示意图

二、激活函数

激活函数是用来加入非线性因素，提高网络表达能力，卷积神经网络中最常用的是ReLU，Sigmoid使用较少。

▲ 图1.2.1 常见到的激活函数

▲ 图1.2.1 常见到的激活函数

▲ 图1.2.2 激活函数表达式以及对应的微分函数

▲ 图1.2.2 激活函数表达式以及对应的微分函数

1、ReLU函数

ReLU函数的优点：

计算速度快，ReLU函数只有线性关系，比Sigmoid和Tanh要快很多
输入为正数的时候，不存在梯度消失问题

ReLU函数的缺点：

强制性把负值置为0，可能丢掉一些特征
当输入为负数时，权重无法更新，导致“神经元死亡”(学习率不要太大)

2、Parametric ReLU

当 $\alpha = 0.01$ 的时候，称为 Leaky ReLU；
当 $\alpha$ 从高斯分布随机产生的时候，称为 Randomized ReLU(RReLU)

PReLU函数的优点：

比sigmoid/tanh收敛快；
解决了ReLU的“神经元死亡”问题；

PReLU函数的缺点：

需要再学习一个参数，工作量变大

3、ELU函数

ELU函数的优点：

处理含有噪声的数据有优势
更容易收敛

ELU函数的缺点：

计算量较大，收敛速度较慢

CNN在卷积层尽量不要使用Sigmoid和Tanh，将导致梯度消失。首先选用ReLU，使用较小的学习率，以免造成神经元死亡的情况。

如果ReLU失效，考虑使用Leaky ReLU、PReLU、ELU或者Maxout，此时一般情况都可以解决

4、特征图

浅层卷积层：提取的是图像基本特征，如边缘、方向和纹理等特征
深层卷积层：提取的是图像高阶特征，出现了高层语义模式，如“车轮”、“人脸”等特征

三、池化层

池化操作使用某位置相邻输出的总体统计特征作为该位置的输出，常用最大池化 (max-pooling)和均值池化(average- pooling) 。

池化层不包含需要训练学习的参数，仅需指定池化操作的核大小、操作步幅以及池化类型。

▲ 图1.3.1 最大值池化一是均值池化示意图

▲ 图1.3.1 最大值池化一是均值池化示意图

池化的作用：

减少网络中的参数计算量，从而遏制过拟合；
增强网络对输入图像中的小变形、扭曲、平移的鲁棒性(输入里的微小扭曲不会改变池化输出——因为我们在局部邻域已经取了最大值/ 平均值)
帮助我们获得不因尺寸而改变的等效图片表征。这非常有用，因为这样我们就可以探测到图片里的物体，不管它在哪个位置

四、全连接与输出层

对卷积层和池化层输出的特征图(二维)进行降维
将学到的特征表示映射到样本标记空间的作用

输出层：

对于分类问题采用Softmax函数：

对于回归问题，使用线性函数：

五、CNN的训练

1、网络训练基本步骤

CNN的训练，也称神经网络的学习算法与经典BP网络是一样的，都属于随机梯度下降（SGD：Stochastic Gradient Descent），也称增量梯度下降，实验中用于优化可微分目标函数的迭代算法。

Step 1：用随机数初始化所有的卷积核和参数/权重
Step 2：将训练图片作为输入，执行前向步骤(卷积， ReLU，池化以及全连接层的前向传播)并计算每个类别的对应输出概率。
Step 3：计算输出层的总误差
Step 4：反向传播算法计算误差相对于所有权重的梯度，并用梯度下降法更新所有的卷积核和参数/权重的值，以使输出误差最小化

注：卷积核个数、卷积核尺寸、网络架构这些参数，是在 Step 1 之前就已经固定的，且不会在训练过程中改变——只有卷积核矩阵和神经元权重会更新。

2、网络等效为BP网络

和多层神经网络一样，卷积神经网络中的参数训练也是使用误差反向传播算法，关于池化层的训练，需要再提一下，是将池化层改为多层神经网络的形式：

▲ 图1.5.1 神经网络中池化层对应着多层神经网络

▲ 图1.5.1 神经网络中池化层对应着多层神经网络

▲ 图1.5.2 卷积层对应的多层神经网络的形式

▲ 图1.5.2 卷积层对应的多层神经网络的形式

▲ 图1.5.3 卷积层对应的多层神经网络形式

▲ 图1.5.3 卷积层对应的多层神经网络形式

3、每层特征图尺寸

输入图片的尺寸：一般用n×n表示输入的image大小。
卷积核的大小：一般用 f*f 表示卷积核的大小。
填充（Padding）：一般用 p 来表示填充大小。
步长(Stride)：一般用 s 来表示步长大小。
输出图片的尺寸：一般用 o来表示。
如果已知n 、 f 、 p、 s 可以求得 o ，计算公式如下：

$\left[ {{{n + 2p - f} \over s}} \right] + 1$

其中：

[]：是向下取整符号，用于结果不是整数时向下取整

§02 经典CNN

▲ 图2.1 CNN发展脉络

▲ 图2.1 CNN发展脉络

一、LeNet-5

1、简介

LeNet-5由LeCun等人提出于1998年提出，主要进行手写数字识别和英文字母识别。经典的卷积神经网络，LeNet虽小，各模块齐全，是学习 CNN的基础。

参考：http://yann.lecun.com/exdb/lenet/

Y. LeCun, L. Bottou, Y. Bengio, and P. Haffner. Gradient-based learning applied to document recognition. Proceedings of the IEEE, November 1998.

2、网络结构

▲ 图2.1.1 LeNet-5网络结构

▲ 图2.1.1 LeNet-5网络结构

输入层：32 × 32 的图片，也就是相当于1024个神经元；
C1层(卷积层)：选择6个 5 × 5 的卷积核，得到6个大小为32-5+1=28的特征图，也就是神经元的个数为 6 × 28 × 28 = 4704；
S2层(下采样层)：每个下抽样节点的4个输入节点求和后取平均(平均池化)，均值乘上一个权重参数加上一个偏置参数作为激活函数的输入，激活函数的输出即是下一层节点的值。池化核大小选择 2 ∗ 2 得到6个 14 ×14大小特征图
C3层(卷积层)：用 5 × 5 的卷积核对S2层输出的特征图进行卷积后，得到6张10 × 10新图片，然后将这6张图片相加在一起，然后加一个偏置项b，然后用激活函数进行映射，就可以得到1张 10 × 10 的特征图。我们希望得到 16 张 10 × 10 的特征图，因此我们就需要参数个数为 16 × ( 6 × ( 5 × 5 ) ) 个参数
S4层(下采样层)：对C3的16张 10 × 10 特征图进行最大池化，池化核大小为2 × 2，得到16张大小为 5 × 5的特征图。神经元个数已经减少为:16 × 5 × 5 =400
C5层(卷积层)：用 5 × 5 的卷积核进行卷积，然后我们希望得到120个特征图，特征图大小为5-5+1=1。神经元个数为120（这里实际上是全连接，但是原文还是称之为了卷积层）
F6层(全连接层)：有84个节点，该层的训练参数和连接数都( 120 + 1 ) × 84 = 10164
Output层：共有10个节点，分别代表数字0到9，如果节点i的输出值为0，则网络识别的结果是数字i。采用的是径向基函数(RBF)的网络连接方式：

$y_i = \sum\limits_j^{} {\left( {x - j - w_{ij} } \right)^2 }$

总结：卷积核大小、卷积核个数(特征图需要多少个)、池化核大小(采样率多少)这些参数都是变化的，这就是所谓的CNN调参，需要学会根据需要进行不同的选择。

二、AlexNet

1、简介

AlexNet由Hinton的学生Alex Krizhevsky于2012年提出，获得ImageNet LSVRC-2012(物体识别挑战赛)的冠军，1000个类别120万幅高清图像（Error: 26.2%(2011) →15.3%(2012)），通过AlexNet确定了CNN在计算机视觉领域的王者地位。

参考：A. Krizhevsky, I. Sutskever, and G. Hinton. Imagenet classification with deep convolutional neural networks. In NIPS, 2012.

首次成功应用ReLU作为CNN的激活函数
使用Dropout丢弃部分神元，避免了过拟合
使用重叠MaxPooling(让池化层的步长小于池化核的大小)，一定程度上提升了特征的丰富性
使用CUDA加速训练过程
进行数据增强，原始图像大小为256×256的原始图像中重复截取224×224大小的区域，大幅增加了数据量，大大减轻了过拟合，提升了模型的泛化能力

2、网络结构

AlexNet可分为8层(池化层未单独算作一层)，包括5个卷积层以及3个全连接层：

▲ 图2.2.1 AlexNet网络结构

▲ 图2.2.1 AlexNet网络结构

输入层：AlexNet首先使用大小为224×224×3图像作为输入(后改为227×227×3) （227-11+2*0）/4+1=55
第一层(卷积层)：包含96个大小为11×11的卷积核，卷积步长为4，因此第一层输出大小为55×55×96；然后构建一个核大小为3×3、步长为2的最大池化层进行数据降采样，进而输出大小为27×27×96
第二层(卷积层)：包含256个大小为5×5卷积核，卷积步长为1，同时利用padding保证输出尺寸不变，因此该层输出大小为27×27×256；然后再次通过核大小为3×3、步长为2的最大池化层进行数据降采样，进而输出大小为13×13×256
第三层与第四层(卷积层)：均为卷积核大小为3×3、步长为1的same卷积，共包含384个卷积核，因此两层的输出大小为13×13×384
第五层(卷积层)：同样为卷积核大小为3×3、步长为1的same卷积，但包含256个卷积核，进而输出大小为13×13×256;在数据进入全连接层之前再次通过一个核大小为3×3、步长为2的最大池化层进行数据降采样，数据大小降为6×6×256，并将数据扁平化处理展开为9216个单元
第六层、第七层和第八层(全连接层)：全连接加上Softmax分类器输出1000类的分类结果，有将近6千万个参数

三、VGGNet

1、简介

VGGNet由牛津大学和DeepMind公司提出：

Visual Geometry Group:https://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/
DeepMind:https://deepmind.com/

参考：K. Simonyan and A. Zisserman. Very deep convolutional networks for large-scale image recognition. In ICLR, 2015.

比较常用的是VGG-16，结构规整，具有很强的拓展性。相较于AlexNet，VGG-16网络模型中的卷积层均使用 3 ∗ 3 333∗3 的卷积核，且均为步长为1的same卷积，池化层均使用 2 ∗ 2 222∗2 的池化核，步长为2。

2、网络结构

▲ 图2.3.1 VGGNet网络结构

▲ 图2.3.1 VGGNet网络结构

两个卷积核大小为 3 ∗ 3 333∗3 的卷积层串联后的感受野尺寸为 5 ∗ 5 555∗5，相当于单个卷积核大小为 5 ∗ 5 5*55∗5 的卷积层
两者参数数量比值为( 2 ∗ 3 ∗ 3 ) / ( 5 ∗ 5 ) = 72 % (233)/(5*5)=72%(2∗3∗3)/(5∗5)=72% ，前者参数量更少
此外，两个的卷积层串联可使用两次ReLU激活函数，而一个卷积层只使用一次

四、Inception Net

1、简介

Inception Net 是Google公司2014年提出，获得ImageNet LSVRC-2014冠军。文章提出获得高质量模型最保险的做法就是增加模型的深度(层数)或者是其宽度(层核或者神经元数)，采用了22层网络。

Inception四个版本所对应的论文及ILSVRC中的Top-5错误率：

Going Deeper with Convolutions: 6.67%
Batch Normalization: Accelerating Deep Network Training by
Reducing Internal Covariate Shift: 4.8%
RethinkingtheInceptionArchitectureforComputerVision:3.5%
Inception-v4, Inception-ResNet and the Impact of Residual Connections on Learning: 3.08%

2、网络结构

Inception Module

深度：层数更深，采用了22层，在不同深度处增加了两个 loss来避免上述提到的梯度消失问题
宽度：Inception Module包含4个分支，在卷积核3x3、5x5 之前、max pooling之后分别加上了1x1的卷积核，起到了降低特征图厚度的作用
- 1×1的卷积的作用：可以跨通道组织信息，来提高网络的表达能力；可以对输出通道进行升维和降维。

▲ 图2.4.1 Inception Net网络结构

▲ 图2.4.1 Inception Net网络结构

五、ResNet

1、简介

ResNet(Residual Neural Network)，又叫做残差神经网络，是由微软研究院的何凯明等人2015年提出，获得ImageNet ILSVRC 2015比赛冠军，获得CVPR2016最佳论文奖。

随着卷积网络层数的增加，误差的逆传播过程中存在的梯度消失和梯度爆炸问题同样也会导致模型的训练难以进行，甚至会出现随着网络深度的加深，模型在训练集上的训练误差会出现先降低再升高的现象。残差网络的引入则有助于解决梯度消失和梯度爆炸问题。

残差块：

ResNet的核心是叫做残差块(Residual block)的小单元，残差块可以视作在标准神经网络基础上加入了跳跃连接(Skip connection)。

原连接：

▲ 图2.5.1 原链接结构示意图

▲ 图2.5.1 原链接结构示意图

跳跃连接：

▲ 图2.5.2 跳跃结构示意图

▲ 图2.5.2 跳跃结构示意图

Skip connection作用：

记：

我们有：

六、Densenet

1、简介

DenseNet中，两个层之间都有直接的连接，因此该网络的直接连接个数为L(L+1)/2。

对于每一层，使用前面所有层的特征映射作为输入，并且使用其自身的特征映射作为所有后续层的输入：

▲ 图2.6.1 DenseNet示意图

▲ 图2.6.1 DenseNet示意图

参考：Huang, G., Liu, Z., Van Der Maaten, L., & Weinberger, K. Q. (2017). Densely connected convolutional networks. In Proceedings of the IEEE conference on computer vision and pattern recognition (pp. 4700- 4708).

2、网络结构

5层的稠密块示意图：

▲ 图2.6.2 5层DenseNet的结构

▲ 图2.6.2 5层DenseNet的结构

DenseNets可以自然地扩展到数百个层，而没有表现出优化困难。在实验中，DenseNets随着参数数量的增加，在精度上产生一致的提高，而没有任何性能下降或过拟合的迹象。

优点：

缓解了消失梯度问题
加强了特征传播，鼓励特征重用
一定程度上减少了参数的数量

※ 总结 ※

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■ 相关文献链接:

深度学习-卷积神经网络（CNN）

● 相关图表链接:

图1.1 CNN的基本结构
图1.2 CNN 的基本结构
图1.1.1 二维卷积运算示意图
图1.1.2 卷积步长分别为1，2两种情况下输出的结果
图1.1.3 三种卷积模式示意图
图1.1.4 对于原始的图像周围进行1层的填充，可以将Validate模式卷积结果尺寸增加1
图1.1.5 边缘填充，步长为2的卷积
图1.1.6 转置卷积对于数据膨胀填充
图1.1.7 经过几层卷积之后，卷积结果所对应前几层的图像数据范围
图1.1.8 卷积核进行膨胀之后，进行空洞卷积可以扩大视野的范围
图1.1.9 空洞卷积尺寸放大两倍的情况
图1.1.10 多个卷积核形成输出结果的深度（厚度）
, LeNET CNN的结构示意图
图1.2.1 常见到的激活函数
图1.2.2 激活函数表达式以及对应的微分函数
图1.3.1 最大值池化一是均值池化示意图
图1.5.1 神经网络中池化层对应着多层神经网络
图1.5.2 卷积层对应的多层神经网络的形式
图1.5.3 卷积层对应的多层神经网络形式
图2.1 CNN发展脉络
图2.1.1 LeNet-5网络结构
图2.2.1 AlexNet网络结构
图2.3.1 VGGNet网络结构
图2.4.1 Inception Net网络结构
图2.5.1 原链接结构示意图
图2.5.2 跳跃结构示意图
图2.6.1 DenseNet示意图
图2.6.2 5层DenseNet的结构

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一文精简介绍CNN基本结构

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