第十九届全国大学智能汽车竞赛 | 独轮组比赛细则

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V1.0	2023/12/5	1. 最初版本独轮组比赛细则；

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01 独轮组竞赛

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一、前言

  第十九届全国大学生智能汽车竞赛将于 2024年暑期举行， 竞速比赛包括有八个赛题组 ， 相应的比赛规则已于 2023年11月公布。 其中 “独轮组” 是在第十八届竞赛中的独轮车组的车模平台上延伸而来。该赛题组一起车模独特结构和具有挑战的控制模式深受参赛同学们的喜爱。 根据同学们的反馈， 竞赛组委会在今年该组别的赛题设计中进行了如下几点的改动：

  （1） 设计更加符合该车模运动特性的比赛任务。 不再要求车模沿着赛道进行竞速， 而是赋予其发现目标和撞击目标的任务。 这更能体现该车模灵活的运动特性， 比赛车体平衡控制的稳定性；
  （2） 强调车模视觉感知能力。 比赛任务主要依靠车模上摄像头对于目标检测定位能力。 这样可以在室外比赛环境无法保证比赛进行时， 比赛可以迁移到室内进行。
  （3） 增加人机交互和自主救援环节。 由于比赛环境的不确定性， 允许参赛队伍利用人机交互、GPS、RTK等辅助手段来完成目标发现和撞击。 由于独轮车模车体控制挑战性， 加上比赛任务中的目标板、障碍物、路面凸起对车模平衡的干扰， 允许在车模运行过程中车模倒伏时进行自主救援。
  （4） 为了增加科技与艺术的融合， 提高人机交互的效率， 鼓励在独轮车模上增加 LED 显示模块， 能够显示车模运行运行状态等信息。 详细要求参见《Infineon LED 灯管秀评比细则》。 这不是强制性要求。

二、比赛规则

1、场地环境

  独轮组的比赛场地基本形状为长方形， 边长在 5 米 到 10米的范围内。 比赛环境安排在室外平整的场地内， 比如露天的篮球场、操场、或者空闲的陆地上。 如果比赛当天室外环境不允许， 则可以安排在室内比赛。 室外比赛的场地比室内的场地大。

  比赛场地使用蓝色广告布铺设在平整的地面上， 四周使用黄色宽胶带进行固定。 场地内部署有 5 到 20 不等的物体， 包括有：目标板、锥桶障碍物、路面凸起等。

▲ 图1.2.1 比赛场地示意图

  场地内的物体功能如下：

• 目标板： 独轮车检测目标板的位置并通过撞击使其倒伏；
• 红色锥桶： 独轮车需要躲避的障碍物；
• 路面凸起： 独轮车模可以压过的路面凸起坡道；

  下面对于部署场地所需要的物品规格进行描述：

（1）场地边界

  场地边界使用宽度为 5厘米的黄色胶带进行固定。 独轮车模可以通过光电传感器识别边界， 导引车模在场地内运行。

▲ 图1.2.2 固定蓝色背景布的黄色宽胶带，宽度为 5厘米

  在比赛过程中， 车模运行行驶出比赛场地。

（2）目标板

  目标板是独轮车需要搜索定位并撞击的三角板材。 可以使用 KT版、 厚纸板、 亚力克塑料板制作。 整体呈现为三角楔形物体。 具体尺寸如下：

▲ 图1.2.3 目标板的尺寸

  在目标板 一面粘贴有黄色（便于和场地背景蓝色区分）张张。 另外一面不粘贴， 或者粘贴一些装饰图案。 目标板一侧垂直于地面， 另外一次呈现斜坡。 这样便于车模将其撞击倒伏。 倒伏后的目标板合在在一起。

▲ 图1.2.4 撞击倒伏后的目标板

   车模可以借助于超声波或者 TOF等传感器判断目标板直立或者倒伏状态。

（3）红色锥桶

  红色锥桶是固定在场地内的障碍物。 高度在 20厘米到30厘米之间。 独轮车模需要避免与其相撞，以免失去平衡。 在比赛过程中， 并不对车模撞击锥桶进行判罚。

▲ 图1.2.5 彩色塑料锥桶

  锥桶摆放时的位置在目标板中心半径大于 50 厘米的圆外区域。

▲ 图1.2.6 锥桶距离目标板中间距离大于50厘米

（4）路面凸起

  赛场内的路面凸起是允许独轮车压过的圆形坡道。 具体规格与竞赛中信标组的外壳一样。 调试的时候，可以使用普通的信标灯进行测试。 信标灯的直径大约为 25厘米， 中心高度为 1.5厘米。 车模在运行过程中可以躲避路面凸起， 也可以直接压过。

▲ 图1.2.7 路面凸起示意图

  路面凸起仅仅是在场地内对独轮车模进行干扰， 并不要求车模通过所有的路面凸起。

2、比赛任务

  车模从赛场出发区出发， 搜索所有的目标板，通过撞击使得目标板倒伏， 车模回到出发区， 比赛任务就结束了。 比赛以完成任务时间作为排名依据。 对于每个遗漏的目标板， 将会在总比赛时间加罚 30秒。

▲ 图1.2.8 比赛过程示意图

  在比赛过程中， 允许参赛队伍实施以下两种方式救援方式：

  （1） 倒伏车模救援： 允许对运行中倒伏的车模进行救援。 倒伏的车模重新从出发区发车，完成剩余目标板的搜索撞击。 每次救援在比赛时间上加罚30秒；

  （2） 手工遥控车模： 允许参赛队员使用无线遥控器导引车模运行。 如果使用遥控， 比赛成绩加罚60秒。 手持遥控器需要自行制作， 其中的无线通讯模块可以使用成品通讯模块。

3、传感器

  参赛队伍可以根据比赛任务， 自行为车模作品选择传感器。 传感器的数量、种类不限。

  在室外比赛中， 允许参赛队伍在车模上增加 GPS、 RTK等辅助导航设备。 在比赛前， 参赛队伍可以对所有的目标板进行踩点定位， 但不允许对场内的锥桶、路面凸起进行踩点定位。 在室内比赛中， 则不再允许使用 GPS，RTK 等辅助定位系统。

4、控制芯片

  车模作品中的微控制器要求使用 Infineon 公司出品的 TRI-CORE 系单片机。

  如果使用遥控器， 遥控器中的MCU可以使用 Infineon, NXP, STC, WCH 单片机。

5、车模平台

  车模平台使用 第十九届全国大学生智能汽车竞赛车模信息 中的 O 型车模。 在第18届竞赛中的 独轮车模依然允许使用。

▲ 图1.2.9 独轮车模平台

 

※ 总  结 ※

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  本文给出了第十九届全国大学生智能车竞赛中独轮组比赛细则。 比赛细则将会根据参赛队伍反馈进行更新。

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■ 相关文献链接:

• 全国大学生智能汽车竞赛网站
• 第十九届全国大学生智能汽车竞速比赛规则-CSDN博客
• 第十九届全国大学生智能汽车竞赛-竞速比赛模型组比赛细则-CSDN博客
• 第十九届全国大学生智能汽车竞赛 视觉组比赛细则
• 404
• 第十九届全国大学生智能汽车竞赛车模信息-CSDN博客

● 相关图表链接:

• 图1.2.1 比赛场地示意图
• 图1.2.2 固定蓝色背景布的黄色宽胶带，宽度为 5厘米
• 图1.2.3 目标板的尺寸
• 图1.2.4 撞击倒伏后的目标板
• 图1.2.5 彩色塑料锥桶
• 图1.2.6 锥桶距离目标板中间距离大于50厘米
• 图1.2.7 路面凸起示意图
• 图1.2.8 比赛过程示意图
• 图1.2.9 独轮车模平台