第二十届全国大学生智能汽车竞赛极速光电组恩智浦MicroPython赛道相关说明

卓晴

已于 2024-11-21 23:57:13 修改

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分类专栏：科学-技术-探究文章标签：汽车

于 2024-11-21 23:54:54 首次发布

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第二十届全国大学生智能汽车竞速比赛规则

一、背景介绍

第二十届全国大学生智能汽车竞赛竞速比赛规则已发布，比赛将于2025年暑期举行。竞速比赛分为9个赛题组，其中“极速光电”组以不同车模和编程方式来区分为两个赛道，分别为龙芯赛道、NXP-MicroPython赛道。两个赛道的比赛任务、比赛环境、传感器要求大致相同，不同的是NXP-MicroPython赛道要求使用平衡D、E车模作为车模平台，使用基于NXP控制器的MicroPython控制开发板作为主控，使用Python语言完成车模程序编写，本文将对极速光电组的NXP-MicroPython赛道进行说明。正式文档将会公布在全国大学生智能车竞赛网站。

关于MicroPython，相信大家已经不那么陌生，在过去的第十九届竞赛的镜头组设立了专门的MicroPython赛道，在第十八届竞赛的总决赛上已经进行过MicroPython挑战赛，经过两年的探索实践，验证了MicroPython简单易用的特点，第二十届竞赛将继续在较为基础的极速光电赛题组中开设专门的MicroPython赛道。MicroPython是一个小型的开源Python编程语言解释器，运行在微控制器上。使用MicroPython，可以编写干净、简单的Python代码来控制硬件，而不必使用复杂的底层语言，如C或C++用于编程。

Python编程语言的简单性使MicroPython成为编程和硬件新手的理想选择。MicroPython功能非常齐全，支持大多数Python语法，所以即使是经验丰富的Python老手也会发现使用MicroPython很熟悉和有趣。

引入更加简洁方便的Python作为编程手段，一方面可以减轻同学们编程的负担，让同学们能够有更多的精力进行创新，另一方面也希望能够吸引更多学生（包括非电子类专业、低年级同学及专科学校的同学）参加这一基础赛题，锻炼当代大学生的专业交叉运用能力。

二、极速光电组NXP-MicroPython赛道说明

由前文可知，极速光电组的MicroPython赛道将不能够使用传统的C语言对单片机进行编程，为保证比赛的公平性，本届大赛要求使用提前烧录了MicroPython固件的特价核心板，只能使用Python语言来对单片机进行编程实现自动循迹，从而完成小车的制作，基本任务描述如下：

（1） 要求使用平衡D、E车模制作赛车，小车从起跑线前1米范围内出发，自动保持直立平衡沿赛道运行一周，再次通过起跑线后自动停止在起跑线后1米范围内，中途只允许两个轮胎着地，不允许倒地滑行；
（2） 允许自行在赛道旁增加指示路标，用于提示小车提前减速、识别元素等，路标的识别可以使用基于NXP公司微控制器的OpenART、MCXVision视觉模块完成；
（3） 对于摄像头的高度没有限制；
（4） 赛道上有直道、弯道、十字、圆环、坡道、路障等元素；

2.1 ．硬件平台

由上文规则得知，MicroPython赛道要求使用指定基于NXP控制器的MicroPython控制开发板作为主控，该主控核心板基于恩智浦RT1021系列微控制器制作，恩智浦i.MX RT系列MCU被定义为跨界MCU，在计算性能上与传统的MCU相比有了质的飞跃，RT1021主频高达500M，外设的配置上也更加丰富，并且成倍增加了内存容量，同时核心板上板载了QFlash，完全可以胜任运行Micropython的各项要求。本次提供适配i.MX RT1021的MicroPython固件已支持制作小车会用到GPIO、EXTI、ADC、PWM、Encoder、Ticker、UART、SPI等各主要功能，满足基于MicroPython制作镜头组循迹小车的基本需求，后续还将增加基于RT1021DAG5X（LQFP144封装144引脚）芯片制作的特价核心板用于支持大赛，将拥有更多的外设资源（WIFI模块支持、更多的CCD接口、串口接口等）来丰富参赛同学的实现方式。

▲ 图2.1 RT1021 MicroPython 核心板

▲ 图2.1 RT1021 MicroPython 核心板

2.2 ．MicroPython固件说明

指定的RT1021核心板中已烧录好固件，且限定使用官方提供的固件，不允许烧录其他固件，届时会辅以技术手段检查是否直接使用的C语言编程。在线下比赛时，将会通过REPL操作台现场读取固件中的隐藏命令，如不能得到正确响应，则判定为违规；或者使用现场提供的核心板进行比赛，选手现场将Python代码写入现场提供的核心板中，然后替换到选手的小车上进行比赛，防止采用C语言编程带来的公平性影响。

固件已封装好主要模块的调用接口，包括：

1、 machine类下Pin、ADC、UART、PWM模块；
2、 NXP提供的smartcar类下的ADC_Group、encoder、ticker模块以及独立的display类下的LCD模块；
3、逐飞科技提供的seekfree类下的IMU660/963RA、MOTOR_CONTROLLER、BLDC_CONTROLLER、KEY_HANDLER、TSL1401与WIRELESS_UART模块；

今年将会新增的基于RT1021DAG5X（LQFP144封装144引脚）的MicroPython核心板还将增加更多的外围支持：

1、 seekfree类下新增WIFI_SPI模块支持WIFI模块；
2、 TSL1401模块增加两路接口，支持到四路接口，最多可接入四个CCD；
3、电机驱动、编码器接口翻倍；
4、新增更多的舵机/电调接口（总共6个接口，可以用于舵机或电调）；
5、新增UART、IIC接口引脚支持（新增无冲突引脚支持）。

参赛队伍需要使用Thonny软件通过Type-C连接的虚拟串口通信进行调试和开发，不允许使用C语言编写应用程序，不允许使用DAP、J-Link等在线调试器进行下载和调试，循迹、控制等算法均需要同学使用 Python 语言自行编写，程序的写入和调试只能使用Type-C数据线进行。对于违规队伍做取消成绩处理。