【无刷电机】三相霍尔信号，六步方波驱动

1.前言

在反电势过零处，过零相对转子没有作用力，转子由另外两相驱动。相电压驱动极性应与反电势极性相同。
反电势过零的测量：将电机ABC三相线接在一起构成虚拟中性点，用电流钳夹住某一相线，电流方向朝向虚拟中性点。
通常，三相霍尔传感器的安装位置与无刷电机的反电动势过零点有关，一般相差30相角，使得方波驱动效率最大化。由于霍尔安装情况的不同，电机的驱动方向可能会相反。

2.逆时针旋转

这里以我手里的一块电机为例，用手拨动电机轴逆时针方向旋转时，测得反电动势过零与霍尔信号的关系如下（黄绿蓝分别对应ABC霍尔信号，红色是A相反电势过零信号）：

从图中可以看出，逆时针旋转时A相的反电动势过零点滞后A相霍尔信号30度，此时三相霍尔传感信号(ABC)的变化情况为
100>>110>>010>>011>>001>>101
此时霍尔信号（蓝色）与反电势（红色）的相位关系图如下，同样满足过零点滞后霍尔换相信号30度，但看上去更直观。

以霍尔信号101为例，此时A相反电动势过零，反电势极性C+B-，所以电机由CB相驱动。同理，当霍尔信号为100时，此时C相反电动势过零，反电势极性A+B-，所以电机由AB相驱动。故我们可以得出六步方波的驱动顺序为：
100>>110>>010>>011>>001>>101
AB>> AC>> BC>> BA >> CA>> CB
这个相序即对应电机的旋转方向为逆时针旋转。

3.顺时针旋转

再看顺时针旋转，用手拨动电机轴顺时针方向旋转时，测得反电动势过零与霍尔信号的关系如下（黄绿蓝分别对应ABC霍尔信号，，红色是A相反电势过零信号）

顺时针旋转时，霍尔换相位置变成了超前反电动势过零点30度。

则当霍尔信号为100时，C相处在过零状态，反电势极性B+A-，电机由BA相驱动，当霍尔信号为101时，A相处在过零状态，反电势极性B+C-，电机由BC相驱动。由此分析可知，电机顺时针旋转对应的驱动顺序为：
101>>001>>011>>010>>110>>100
BC>> AC>> AB>> CB>> CA>> BA
不难看出，要使电机反转，只需将驱动相正负对调即可。

4.霍尔安装位置的影响

这里提供与上述电机霍尔安装180度反相的一种情况，即上文ABC霍尔信号相反，观察驱动信号与霍尔信号的关系。
逆时针旋转

011>>001>>101>>100>>110>>010
AB>> AC>> BC>> BA >> CA>> CB
可知此种情况下逆时针旋转时驱动相与霍尔信号的对应关系与上文电机顺时针旋转时的对应关系相同。

顺时针旋转

010>>110>>100>>101>>001>>011
BC>> AC>> AB>> CB>> CA>> BA
可知此种情况下顺时针旋转时驱动相与霍尔信号的对应关系与上文电机逆时针旋转时的对应关系相同。

当霍尔安装位置反相时，有两种处理方法，一是直接将输入的霍尔信号进行取反；二是调换驱动相正负。