1 前言
项目做黑匣子搜寻,需要计算黑匣子在AUV的方向角和俯仰角。以AUV为参考,右手坐标系,Z向下,如下图所示。已知黑匣子坐标(x, y, z)。
2 方向角
方向角指的是采用某坐标轴方向作为标准方向所确定的方位角。有时,方向角是从正北或正南方向到目标方向所形成的小于九十度的角。
这里,以AUV右侧方向角为+,左侧方向角为-。以反正切函数为例,公式如下:
atan() 函数的功能是求反正切值。反正切函数 atan() 和正切函数 tan() 的功能正好相反。tan() 是已知一个角的弧度值 x,求该角的正切值 y;而 atan() 是已知一个角的正切值 y,求该角的弧度值 x。
*atan求解结果为弧度,公式已经转换为角度。
C语言用法如下:
#include <stdio.h>
#include &l