ORB-SLAM2算法安装全解析--Linux系统安装、算法编译、相机标定

硕士毕业论文使用ORB-SLAM2算法进行水下机器人定位，对于ORB-SLAM2算法编译网络上也有许多教程，但是均不太全面，我这里根据自己研究整理了一份较为全面的安装教程。包括Linux系统安装、算法编译、相机标定三个方面。

•  Linux系统安装

 Linux系统使用的是Ubuntu 14.04，当然也可以使用Ubuntu16.04，根据自己的经验来看，14.04编译算法问题更少，因此建议使用14.04系统。在Windows中使用虚拟机安装Ubuntu可能会有很多问题，比如无法使用网络链接、屏幕分辨率无法调整、内存不足等问题，建议使用双系统。下面是制作Windows和Linux双系统的步骤。

1. 下载Ubuntu14.04，网址为：http://releases.ubuntu.com/14.04。当然，也可以在国内开源软件源下载，比如清华大学开源软件镜像站：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/14.04；
2. 下载U盘制作工具Rufus，网址为：http://rufus.ie；
3. 利用Rufus制作安装盘，如图；

   

   Rufus系统制作界面

   注意：装双系统要先安装Windows再安装Linux，否则Windows会将Linux系统启动项删除。如果不想安装双系统可以将Linux安装在U盘中，不过这个我没有试过，应该是可行的。

4. 在计算机基本输入输出系统BIOS中，设置U盘启动或在启动项中选择U盘启动；

5. 安装Ubuntu14.04，我这里只给出各模块需要的储存空间，虽然Linux运行不需要多大空间，但如果长期使用，尽可能给出一块50G左右的储存空间，后期不够用重装系统的话也影响研究进度。以50G为例，/boot，启动分区，200MB即可；SWAP，交换空间，电脑内存大于4G与内存大小一致，小于4G为两倍内存；/home，安装算法及依赖，桌面文件都在这里，20GB；/，主目录，Linux系统，剩下的空间。

双系统安装我写的是一些经验步骤，如果需要详细的步骤，可以参考https://www.cnblogs.com/Duane/p/5424218.html。

• 算法编译 

准备工作，算法编译前你可能需要掌握一些常见的Linux命令，如果对Linux系统熟悉可跳过；

在Ubuntu14.04中将终端放入右键菜单
sudo apt-get install nautilus-open-terminal;
获