双联杆型画图XY机械臂

任务动机：自研开发双联杆型画图XY机械臂，后续准备在openEuler 20.03 LTS上进行部署和使用。

任务描述：自研开发双联杆型画图XY机械臂，总结步骤，将用于下一步的移植完善。

1. 硬件实现代码

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2. 项目简介

        突然有了一个想法，如果不用第三个电机，只用两个电机、两根硬联杆实现画正弦波、三角波和任意图形？(不用第三个电机也能做出来)。于是，有了以下思路。在两个电机上安装两个活动联杆，然后联杆之间插入一支笔，如下图所示

- A点：放笔的地方
- L1、L2：硬质联杆
- 绿色框框：A点的执行范围，笛卡尔坐标系，H、L点的Y已知，分别为H和0，这个是由你机器决定的。
- H:电机控制的滑块位置A(可以通过编码器得到) L：电机控制的滑块位置B(可以通过编码器得到) A:输入的坐标值 根据上图描述，我们要通过输入A点目标值(L1、L2已知，设定固定L1原点)，解算出H、L的位置。

        那么，通过这个思路，我只要输入A的值，然后解算出H、L的坐标，不就可以画正玄波、画三角波、画方波、画任意图形了吗ÿ