任务动机:自研开发双联杆型画图XY机械臂,后续准备在openEuler 20.03 LTS上进行部署和使用。
任务描述:自研开发双联杆型画图XY机械臂,总结步骤,将用于下一步的移植完善。
1. 硬件实现代码
2. 项目简介
突然有了一个想法,如果不用第三个电机,只用两个电机、两根硬联杆实现画正弦波、三角波和任意图形?(不用第三个电机也能做出来)。于是,有了以下思路。在两个电机上安装两个活动联杆,然后联杆之间插入一支笔,如下图所示
- A点:放笔的地方
- L1、L2:硬质联杆
- 绿色框框:A点的执行范围,笛卡尔坐标系,H、L点的Y已知,分别为H和0,这个是由你机器决定的。
- H:电机控制的滑块位置A(可以通过编码器得到) L:电机控制的滑块位置B(可以通过编码器得到) A:输入的坐标值 根据上图描述,我们要通过输入A点目标值(L1、L2已知,设定固定L1原点),解算出H、L的位置。
那么,通过这个思路,我只要输入A的值,然后解算出H、L的坐标,不就可以画正玄波、画三角波、画方波、画任意图形了吗ÿ