分析两连杆机械臂的动力学

前言

机器人动力学是对机器人机构力和运动之间关系与平衡进行研究的学科；动力学的研究是所有类型机器人发展过程中不可逾越的环节。
动力学的本质是对牛顿三定律（惯性定律、力与加速度的关系、作用力与反作用力）的分析。所以在机器人动力学中一般研究的是机器人各关节连杆的加速度、负载、质量以及惯量等相关问题。
分析方法有两种：牛顿欧拉递推公式和拉格朗日法（本文采用拉格朗日法分析）。

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机器人动力学建模方法–拉格朗日法

刚体动力学方程：拉格朗日动力学方程
拉格朗日函数L被定义为系统的动能K和势能P之差，即​

拉格朗日函数建立完成后，可以按照拉格朗日方程来获得动力学表达式
式中： 𝑞𝑖为我们选定的某一坐标； (𝑞𝑖 ) ̇ 为坐标的一阶导数，也就是速度； 𝐹𝑖为作用在第i个坐标上的力或力矩。
对于机械臂来说，𝑞𝑖对应关节坐标（关节变量）， 𝐹𝑖为关节扭矩。

1.动能：对于机械臂而言，其所具有的动能是n个连杆的动能之和：

2.势能：连杆i具有的势能为












可以看出，对于机械臂的动力学方程，从建立方程到推导到分析的整个过程中，影响因素是非常复杂的，这里我们仅仅考虑了关节的质量引起的惯性力和重力。实际上对于动力学来讲，如果考虑更多的因素（如摩擦），动力学就会更加的复杂。