SOEM配置PDO

最新推荐文章于 2024-06-16 16:13:52 发布

小鸟游十六花

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文章标签：服务器 linux 数据库

本文链接：https://blog.csdn.net/zihan_li/article/details/138756506

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COE：

因为canopen设计之初是针对can通讯的应用层，但是can一次只能发送8个字节的数据，ethercat的coe其实就是在can上作的一层封装，实现更多的数据传输，配置SDO都是通过coe来实现。

对象字典的Entry一般包含索引和子索引，这里的1C12包含4个子索引。第一个子索引是包含PDO映射的数目，后面3个是映射的具体PDO。也就是说后面要使用到0x1600，0x1601和0x1602这3个PDO。

   int wkc = 0;

   printf("Drive setup\n");

   wkc += drive_write16(slave, 0x1C12, 0, 0);
   wkc += drive_write16(slave, 0x1C13, 0, 0);

   wkc += drive_write16(slave, 0x1A00, 0, 0);
   wkc += drive_write32(slave, 0x1A00, 1, 0x60410010); // Statusword
   wkc += drive_write32(slave, 0x1A00, 2, 0x60640020); // Position actual value
   wkc += drive_write32(slave, 0x1A00, 3, 0x606C0020); // Velocity actual value
   wkc += drive_write32(slave, 0x1A00, 4, 0x60770010); // Torque actual value
   wkc += drive_write32(slave, 0x1A00, 5, 0x60610008); // Modes of operation display
   wkc += drive_write32(slave, 0x1A00, 6, 0x230A0020); // 2nd Pos
   wkc += drive_write8(slave, 0x1A00, 0, 6);

   wkc += drive_write8(slave, 0x1600, 0, 0);
   wkc += drive_write32(slave, 0x1600, 1, 0x60400010); // Controlword
   wkc += drive_write32(slave, 0x1600, 2, 0x60710010); // Target torque
   wkc += drive_w