SOEM配置PDO

 COE：

        因为canopen设计之初是针对can通讯的应用层，但是can一次只能发送8个字节的数据，ethercat的coe其实就是在can上作的一层封装，实现更多的数据传输，配置SDO都是通过coe来实现。      

对象字典的Entry一般包含索引和子索引，这里的1C12包含4个子索引。第一个子索引是包含PDO映射的数目，后面3个是映射的具体PDO。也就是说后面要使用到0x1600，0x1601和0x1602这3个PDO。

   int wkc = 0;

   printf("Drive setup\n");

   wkc += drive_write16(slave, 0x1C12, 0, 0);
   wkc += drive_write16(slave, 0x1C13, 0, 0);

   wkc += drive_write16(slave, 0x1A00, 0, 0);
   wkc += drive_write32(slave, 0x1A00, 1, 0x60410010); // Statusword
   wkc += drive_write32(slave, 0x1A00, 2, 0x60640020); // Position actual value
   wkc += drive_write32(slave, 0x1A00, 3, 0x606C0020); // Velocity actual value
   wkc += drive_write32(slave, 0x1A00, 4, 0x60770010); // Torque actual value
   wkc += drive_write32(slave, 0x1A00, 5, 0x60610008); // Modes of operation display
   wkc += drive_write32(slave, 0x1A00, 6, 0x230A0020); // 2nd Pos
   wkc += drive_write8(slave, 0x1A00, 0, 6);

   wkc += drive_write8(slave, 0x1600, 0, 0);
   wkc += drive_write32(slave, 0x1600, 1, 0x60400010); // Controlword
   wkc += drive_write32(slave, 0x1600, 2, 0x60710010); // Target torque
   wkc += drive_write32(slave, 0x1600, 3, 0x607A0020); // Target position
   wkc += drive_write32(slave, 0x1600, 4, 0x60FF0020); // Target velocity
   wkc += drive_write32(slave, 0x1600, 5, 0x60600008); // Modes of operation display
   wkc += drive_write32(slave, 0x1600, 6, 0x60B20010); // Torque offset
   wkc += drive_write8(slave, 0x1600, 0, 6);

   wkc += drive_write16(slave, 0x1C12, 1, 0x1600);
   wkc += drive_write8(slave, 0x1C12, 0, 1);

   wkc += drive_write16(slave, 0x1C13, 1, 0x1A00);
   wkc += drive_write8(slave, 0x1C13, 0, 1);

---

COE之SDO:

        对于SDO数据而言：COE中把CAN ID的概念变成一个“类型”参数与CAN的数据段8字节内容全部放到EtherCAT的子报文格式中的“数据区”里，作为一个“邮箱数据”进行发送。邮箱具有专门的格式，如图所示：

邮箱数据头说明：

邮箱协议中的“命令”格式如下图：

邮箱协议的“命令”说明：

由以上内容，我们看到邮箱的数据格式里，在“邮箱数据头”和“命令”中各有一个“类型”，一个是用来指示使用的应用层协议类型的，一个是用来指示这段数据是应用层协议中的什么服务类型的。图中展示的就是COE协议类型的服务类型。

这里我们看到了熟悉的名字：SDO请求和响应（这就替代了原本CAN通信中的SDO数据的ID），而紧随其后的“命令相关数据”就是原本CAN通信中的8字节数据部分。格式如下图所示：

关于标准CanOpen的SDO协议内容这里不做介绍，在上图可以看到SDO数据后面还有一段“可选扩展数据”，COE相当于对SDO数据做了改良：在标准CanOpen协议的寄存上，可以使一个SDO数据发送更多的数据量，而不是仅限于原本使用CAN通信只能发送4个字节的数据了。

---

COE之SDO:

1、CanOpen中PDO具有两个参数：“通信参数”和“映射参数”，在COE中不会使用CanOpen中定义的“通信参数”，COE在对象字典中占用了其他的索引定义了专用的参数进行替代，如图所示：

其中的0x1C00的子索引1~32定义SM0~31这32个通道的通信数据类型，如果定义的是过程数据类型，0x1C10~0x1C2F就会生效，用来定义SM0~31所使用的CanOpen的映射参数（主站：TPDO映射参数：索引=1600~17ffh，RPDO映射参数：索引=1A00~1Bffh）。

2、由于COE在一条报文中可以包含多个PDO，相当于是CanOpen的多个PDO数据合并到一起发送了，所以需要做两次映射，第一次是根据获取数据使用的SM(n)通道通过0x1C10+(n)对象字典中的参数确认这条COE报文中有几个PDO，以及每个PDO映射的CanOpen的映射参数，第二次就是根据CanOpen的映射参数进行PDO映射，确认具体的对象内容。

举例：

   int slave_id = 1;
   int retval;
   uint8 buf8;
   uint16 buf16;
   uint32 buf32;
   // SDO configure
   buf32 = 0;
   retval += ec_SDOwrite(slave_id, 0x2002, 1, FALSE, sizeof(buf32), &buf32, EC_TIMEOUTRXM); //use CiA402
   buf32 = 3;
   retval += ec_SDOwrite(slave_id, 0x6060, 0, FALSE, sizeof(buf32), &buf32, EC_TIMEOUTRXM); //Speed
   buf32 = (1 << 17) * 100;
   retval += ec_SDOwrite(slave_id, 0x6083, 0, FALSE, sizeof(buf32), &buf32, EC_TIMEOUTRXM); //Acc
   retval += ec_SDOwrite(slave_id, 0x6084, 0, FALSE, sizeof(buf32), &buf32, EC_TIMEOUTRXM); //Dec

   // PDO configure
   buf16 = 0;
   retval += ec_SDOwrite(slave_id, 0x1C12, 0, FALSE, sizeof(buf16), &buf16, EC_TIMEOUTRXM); //Disable 1c12
   retval += ec_SDOwrite(slave_id, 0x1C13, 0, FALSE, sizeof(buf16), &buf16, EC_TIMEOUTRXM); //Disable 1c13
   // Send pdo configure
   buf8 = 0;
   retval += ec_SDOwrite(slave_id, 0x1600, 0, FALSE, sizeof(buf8), &buf8, EC_TIMEOUTRXM); //Disable tpdo
   buf32 = 0x60400010; // 16bit
   retval += ec_SDOwrite(slave_id, 0x1600, 1, FALSE, sizeof(buf32), &buf32, EC_TIMEOUTRXM); //Controlword
   buf32 = 0x60FF0020;
   retval += ec_SDOwrite(slave_id, 0x1600, 2, FALSE, sizeof(buf32), &buf32, EC_TIMEOUTRXM); //Velocity
   buf8 = 2;
   retval += ec_SDOwrite(slave_id, 0x1600, 0, FALSE, sizeof(buf8), &buf8, EC_TIMEOUTRXM); //2 items

   // Recv pdo configure
   buf8 = 0;
   retval += ec_SDOwrite(slave_id, 0x1A00, 0, FALSE, sizeof(buf8), &buf8, EC_TIMEOUTRXM); //Disable rpdo
   buf32 = 0x60410010;
   retval += ec_SDOwrite(slave_id, 0x1A00, 1, FALSE, sizeof(buf32), &buf32, EC_TIMEOUTRXM); //Statusword
   buf32 = 0x60640020;
   retval += ec_SDOwrite(slave_id, 0x1A00, 2, FALSE, sizeof(buf32), &buf32, EC_TIMEOUTRXM); //Current position
   buf8 = 2;
   retval += ec_SDOwrite(slave_id, 0x1A00, 0, FALSE, sizeof(buf8), &buf8, EC_TIMEOUTRXM); //2 items

   
   buf16 = 0x1600;
   retval += ec_SDOwrite(slave_id, 0x1C12, 1, FALSE, sizeof(buf16), &buf16, EC_TIMEOUTRXM); //Pack 1600 to 1c12
   buf16 = 0x1A00;
   retval += ec_SDOwrite(slave_id, 0x1C13, 1, FALSE, sizeof(buf32), &buf32, EC_TIMEOUTRXM); //Pack 0x1A00 to 1c13

   buf16 = 1;
   retval += ec_SDOwrite(slave_id, 0x1C12, 0, FALSE, sizeof(buf16), &buf16, EC_TIMEOUTRXM); //Enable 1c12
   buf8 = 1;
   retval += ec_SDOwrite(slave_id, 0x1C13, 0, FALSE, sizeof(buf8), &buf8, EC_TIMEOUTRXM); //Enable 1c13

---

配置映射信息：

---

参考示例和链接：

SOEM控制伺服电机-CSDN博客

Ubuntu 22.04下以SOEM为EtherCAT主站的驱动电机例子_ubuntu ethercat 伺服-CSDN博客

SOEM说明文档：

SOEM: tutorial.txt File Reference
EtherCAT学习记录 - 知乎