车道线定位及拟合：直方图确定车道线位置

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车道线检测

相机校正、张氏标定法、极大似然估计/极大似然参数估计、牛顿法、高斯牛顿法、LM算法、sin/cos/tan/cot

相机校正和图像校正：图像去畸变

车道线提取：Sobel边缘提取算法

透视变换

车道线定位及拟合：直方图确定车道线位置

车道曲率和中心点偏离距离计算

在视频中检测车道线

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5.4. 车道线定位及拟合

学习目标

• 了解直方图确定车道线位置的思想

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我们根据前面检测出的车道线信息，利用直方图和滑动窗口的方法，精确定位车道线，并进行拟合。

1. 定位思想

下图是我们检测到的车道线结果：

沿x轴方向统计每一列中白色像素点的个数，横坐标是图像的列数，纵坐标表示每列中白色点的数量，那么这幅图就是“直方图”，如下图所示：

对比上述两图，可以发现直方图左半边最大值对应的列数，即为左车道线所在的位置，直方图右半边最大值对应的列数，是右车道线所在的位置。

确定左右车道线的大致位置后，使用”滑动窗口“的方法，在图中对左右车道线的点进行搜索。

滑动窗口的搜索过程：

• 设置搜索窗口大小（width和height）：一般情况下width为手工设定，height为图片大小除以设置搜索窗口数目计算得到。

• 以搜寻起始点作为当前搜索的基点，并以当前基点为中心，做一个网格化搜索。

• 对每个搜索窗口分别做水平和垂直方向直方图统计，统计在搜索框区域内非零像素个数，并过滤掉非零像素数目小于50的框。

• 计算非零像素坐标的均值作为当前搜索框的中心，并对这些中心点做一个二阶的多项式拟合，得到当前搜寻对应的车道线曲线参数。

2.实现

使用直方图和滑动窗口检测车道线的代码如下：

def cal_line_param(binary_warped):
    # 1.确定左右车道线的位置
    # 统计直方图
    histogram = np.sum(binary_warped[:, :], axis=0)
    # 在统计结果中找到左右最大的点的位置，作为左右车道检测的开始点
    # 将统计结果一分为二，划分为左右两个部分，分别定位峰值位置，即为两条车道的搜索位置
    midpoint = np.int(histogram.shape[0] / 2)
    leftx_base = np.argmax(histogram[:midpoint])
    rightx_base = np.argmax(histogram[midpoint:]) + midpoint
    # 2.滑动窗口检测车道线
    # 设置滑动窗口的数量，计算每一个窗口的高度
    nwindows = 9
    window_height = np.int(binary_warped.shape[0] / nwindows)
    # 获取图像中不为0的点
    nonzero = binary_warped.nonzero()
    nonzeroy = np.array(nonzero[0])
    nonzerox = np.array(nonzero[1])
    # 车道检测的当前位置
    leftx_current = leftx_base
    rightx_current = rightx_base
    # 设置x的检测范围，滑动窗口的宽度的一半，手动指定
    margin = 100
    # 设置最小像素点，阈值用于统计滑动窗口区域内的非零像素个数，小于50的窗口不对x的中心值进行更新
    minpix = 50
    # 用来记录搜索窗口中非零点在nonzeroy和nonzerox中的索引
    left_lane_inds = []
    right_lane_inds = []

    # 遍历该副图像中的每一个窗口
    for window in range(nwindows):
        # 设置窗口的y的检测范围，因为图像是（行列）,shape[0]表示y方向的结果，上面是0
        win_y_low = binary_warped.shape[0] - (window + 1) * window_height
        win_y_high = binary_warped.shape[0] - window * window_height
        # 左车道x的范围
        win_xleft_low = leftx_current - margin
        win_xleft_high = leftx_current + margin
        # 右车道x的范围
        win_xright_low = rightx_current - margin
        win_xright_high = rightx_current + margin

        # 确定非零点的位置x,y是否在搜索窗口中，将在搜索窗口内的x,y的索引存入left_lane_inds和right_lane_inds中
        good_left_inds = ((nonzeroy >= win_y_low) & (nonzeroy < win_y_high) &
                          (nonzerox >= win_xleft_low) & (nonzerox < win_xleft_high)).nonzero()[0]
        good_right_inds = ((nonzeroy >= win_y_low) & (nonzeroy < win_y_high) &
                           (nonzerox >= win_xright_low) & (nonzerox < win_xright_high)).nonzero()[0]
        left_lane_inds.append(good_left_inds)
        right_lane_inds.append(good_right_inds)

        # 如果获取的点的个数大于最小个数，则利用其更新滑动窗口在x轴的位置
        if len(good_left_inds) > minpix:
            leftx_current = np.int(np.mean(nonzerox[good_left_inds]))
        if len(good_right_inds) > minpix:
            rightx_current = np.int(np.mean(nonzerox[good_right_inds]))

    # 将检测出的左右车道点转换为array
    left_lane_inds = np.concatenate(left_lane_inds)
    right_lane_inds = np.concatenate(right_lane_inds)

    # 获取检测出的左右车道点在图像中的位置
    leftx = nonzerox[left_lane_inds]
    lefty = nonzeroy[left_lane_inds]
    rightx = nonzerox[right_lane_inds]
    righty = nonzeroy[right_lane_inds]

    # 3.用曲线拟合检测出的点,二次多项式拟合，返回的结果是系数
    left_fit = np.polyfit(lefty, leftx, 2)
    right_fit = np.polyfit(righty, rightx, 2)
    return left_fit, right_fit

车道线的检测的拟合结果如下图所示：

其中绿色的方框是滑动窗口的结果，中间的黄线是车道线拟合的结果。

下面我们将车道区域绘制处理，即在检测出的车道线中间绘制多边形，代码如下：

def fill_lane_poly(img, left_fit, right_fit):
    # 获取图像的行数
    y_max = img.shape[0]
    # 设置输出图像的大小，并将白色位置设为255
    out_img = np.dstack((img, img, img)) * 255
    # 在拟合曲线中获取左右车道线的像素位置
    left_points = [[left_fit[0] * y ** 2 + left_fit[1] * y + left_fit[2], y] for y in range(y_max)]
    right_points = [[right_fit[0] * y ** 2 + right_fit[1] * y + right_fit[2], y] for y in range(y_max - 1, -1, -1)]
    # 将左右车道的像素点进行合并
    line_points = np.vstack((left_points, right_points))
    # 根据左右车道线的像素位置绘制多边形
    cv2.fillPoly(out_img, np.int_([line_points]), (0, 255, 0))
    return out_img

效果如下图所示：

其中两个方法给大家介绍下：

np.vstack:按垂直方向（行顺序）堆叠数组构成一个新的数组

np.dstack:按水平方向（列顺序）堆叠数组构成一个新的数组

示例如下：

将检测出的车道逆投影到原始图像，直接调用透视变换的方法即可：

transform_img_inverse = img_perspect_transform(result, M_inverse)

效果如下图所示：

最后将其叠加在原图像上，则有：

总结：

知道车道线精确定位的思想：

首先利用直方图的方法确定左右车道线的位置，然后利用滑动窗口的方法，搜索车道线位置，并进行拟合，然后绘制车道区域，并进行反投影，得到原始图像中的车道区域。