PUMA560运动学分析
参考教材:《机器人学第三版蔡自兴》
PUMA560建模与仿真matlab代码
matlab工具箱:robotics toolbox
①下载地址 http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox 下载安装包(.zip)格式的,将解压后的文件夹” rvctools"复制到 matlab安装路径下的 toolbox文件夹中。
②打开 matlab,点击设置路径->>添加并包含子文件夹,然后选择这 个" rvctools"文件夹,最后保存->>关闭
③打开”rvctool"文件夹的 startup_rvc. m运行,此时roboticstoolbox安装完毕。或者在 matlab命令行输入 startup rvc安装。
④matlab命令行输入ver查看是否安装
>>ver
MATLAB 版本: 9.5.0.944444 (R2018b)
Robotics Toolbox for MATLAB 版本 10.3.1
程序说明
- 根据教材上的公式推导,能计算出机器人的四组解,再根据腕关节的"翻转",能得到另外四组解。(共8组解)。在规划过程中只采用了一组解,并未筛选出最优解。(其余的解被我注释掉了,感兴趣的话,可以用其余的解运行尝试一下👏)
主程序
% 轨迹规划中,首先建立机器人模型,6R机器人模型,名称modified puma560。
% 定义机器人 a--连杆长度,d--连杆偏移量
a2=0.4318;a3=0.02032;d2=0.14909;d4=0.43307;
% thetai di ai-1 alphai-1
L1 = Link([pi/2 0 0 0], 'modified');
L2 = Link([0 d2 0 -pi/2], 'modified');
L3 = Link([-pi/2 0 a2 0], 'modified');
L4 = Link([0 d4 a3 -pi/2], 'modified');
L5 = Link([0 0 0 pi/2], 'modified');
L6 = Link([0 0 0 -pi/2], 'modified');
robot = SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6]);
robot.name = 'modified puma560';
% robot.display();
% robot.teach();
% 定义轨迹规划中初始关节角度(First_Theta)和终止关节角度(Final_Theta)、步数777。
% First_Theta = [0 pi/2 -pi/2 0 0 0];%就绪状态
% Final_Theta = [0 pi/4 pi 0 pi/4 0];%灵巧状态
% 6角度变化
First_Theta = [0 pi/2 -pi/2 0 0 0];
Final_Theta = [pi/6 pi/4 pi pi/3 pi/4 pi/2];
% jtraj函数关节角空间轨迹规划
step = 777;
[q,qd,qdd] = jtraj(First_Theta,Final_Theta,step);
%平面中一共分成2*4=8个子画图区间,一共两行,每行四个
%在第一行第1个子图画位置信息。
subplot(2,4,1);
i = 1:6;