基于Matlab的PUMA 560运动学与轨迹规划仿真

PUMA560运动学分析

参考教材：《机器人学第三版蔡自兴》

PUMA560建模与仿真matlab代码

matlab工具箱：robotics toolbox

①下载地址 http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox 下载安装包(.zip)格式的,将解压后的文件夹” rvctools"复制到 matlab安装路径下的 toolbox文件夹中。

②打开 matlab,点击设置路径->>添加并包含子文件夹,然后选择这 个" rvctools"文件夹,最后保存->>关闭

③打开”rvctool"文件夹的 startup_rvc. m运行,此时roboticstoolbox安装完毕。或者在 matlab命令行输入 startup rvc安装。

④matlab命令行输入ver查看是否安装

>>ver
MATLAB 版本: 9.5.0.944444 (R2018b)
Robotics Toolbox for MATLAB                           版本 10.3.1 

程序说明

• 根据教材上的公式推导，能计算出机器人的四组解，再根据腕关节的"翻转"，能得到另外四组解。（共8组解）。在规划过程中只采用了一组解，并未筛选出最优解。（其余的解被我注释掉了，感兴趣的话，可以用其余的解运行尝试一下👏）

主程序

% 轨迹规划中，首先建立机器人模型，6R机器人模型，名称modified puma560。
% 定义机器人 a--连杆长度，d--连杆偏移量
	a2=0.4318;a3=0.02032;d2=0.14909;d4=0.43307;
%			 thetai    di      ai-1        alphai-1
    L1 = Link([pi/2    0       0               0], 'modified');
    L2 = Link([0       d2      0           -pi/2], 'modified');
    L3 = Link([-pi/2   0       a2              0], 'modified');
    L4 = Link([0       d4      a3          -pi/2], 'modified');
    L5 = Link([0       0  	   0            pi/2], 'modified');
    L6 = Link([0       0       0           -pi/2], 'modified');
    robot = SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6]);
    robot.name = 'modified puma560';
%   robot.display();
%	robot.teach();
% 定义轨迹规划中初始关节角度（First_Theta）和终止关节角度（Final_Theta）、步数777。
  % First_Theta = [0     pi/2  -pi/2   0       0     0];%就绪状态
  % Final_Theta = [0     pi/4    pi    0       pi/4  0];%灵巧状态
% 6角度变化
     First_Theta = [0     pi/2  -pi/2   0       0     0];
     Final_Theta = [pi/6  pi/4    pi    pi/3   pi/4  pi/2];
% jtraj函数关节角空间轨迹规划
    step = 777;
    [q,qd,qdd] = jtraj(First_Theta,Final_Theta,step);

%平面中一共分成2*4=8个子画图区间