zizi7的专栏

1. 摄像头图像采集有2个思路，一个是使用ROS现有的包（主流方法）；一个是利用OpenCV提供的VideoCapture方法，然后通过ROS提供的cv_bridge转为sensor_msgs/Image消息（cv_bridge的例程）。对于第一个思路，ROS有个官方提供的驱动包：libuvc_camera，但《ROS By Example》一书出于使用便利性推荐第三方包：usb_cam。

在看ROS的TF时发现其描述旋转关系有2种方式：欧拉角和四元数感觉四元数和罗德里格斯变换有点像，都是直接用一个向量描述旋转轴，不过后者用向量的模表示旋转角度，因此只有3个值。以下内容转自 半闲居士的视觉SLAM中的数学基础 第二篇 四元数***********************************************************************

1. 系统烧录首先需要到这里下载系统，我选择全功能的官方维护版本RASPBIAN JESSIE。然后需要将下载的系统解压缩（.img），烧录到SD卡中（推荐64G）。这里提供了Windows、Linux、Mac OS平台的烧录方法。P.S.系统烧录成功后windows平台默认只显示SD卡的boot分区（我这里只有64M，当时还以为买到假SD卡了。。。）2. 修改密码Ra

1. 安装opencv网上很多介绍是从源码编译安装opencv的，比较折腾。文章树莓派学习笔记——apt方式安装opencv给出了apt的安装方式：sudo apt-get updatesudo apt-get install libopencv-devsudo apt-get install python-opencv2. QT上使用opencv先安装QT C

可以作为家用网络监控器的一种廉价解决方案 基本思路是：使用avconv/GStreamer读取摄像头并生成flv视频流 -> Strobe Media Playback接受视频流 -> nginx服务器页面嵌入Strobe的flash播放器 -> nginx的rtmp模块实现直播。安装nginx+rtmp参考使用 nginx 和 rtmp 插件搭建视频直播和点播服务器

由于不同应用依赖的环境不同，迁移到其他环境（服务器）时往往需要重新部署和调试Docker通过容器打包应用，解耦应用和运行平台，这样在迁移的时候只需要在新服务器上启动需要的容器即可，无需再配环境Docker容器技术也是操作系统虚拟化的一种，传统方式（VMware）是在硬件层面实现虚拟化，Docker是在操作系统层面上实现虚拟化，因此更加轻量级 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　表1...

Docker镜像使用 pull 从仓库中拉取镜像docker pull NAME:TAG// NAME 为仓库名称，如 registry.hub.docker.com/ubuntu:14.04// TAG 为镜像的标签，用来区分版本信息 查看本机已有镜像每一项的意义见文章《 Docker入门与基本操作（1）》docker images为镜像添加标签...

三维空间中通常可以用旋转矩阵、旋转向量、欧拉角和四元数来描述旋转旋转矩阵先回顾下向量的内积和外积 ⎧⎩⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪a⋅b=aTb=∑3i=1aibi=|a||b|cos(a,b)a×b=⎡⎣⎢ia1b1ja2b2ka3b3⎤⎦⎥=⎡⎣⎢a2b3−a3b2a3b1−a1b3a1b2−a2b1⎤⎦⎥=⎡⎣⎢0a3−a2−a30a1a2−a10⎤⎦⎥b=a^b(1){a⋅...