KITTI双目数据集使用

KITTI是面向自动驾驶的标准测试数据集,这里关注其中双目数据
如图1所示,KITTI使用4个相机采集图像数据,两个为灰度相机,另外两个为彩色相机。
        这里写图片描述
         图1. 双目系统包含两个灰度相机和两个彩色相机


数据格式

KITTI目前有2012和2015两个双目数据集

stereo2015里可以下载立体校正后的图像对和标定文件;raw data里可以下载原始未校正的图像对和标定文件

一个典型的标定文件 calib_cam_to_cam.txt 如下:

calib_time: 09-Jan-2012 13:57:47
corner_dist: 9.950000e-02
S_00: 1.392000e+03 5.120000e+02
K_00: 9.842439e+02 0.000000e+00 6.900000e+02 0.000000e+00 9.808141e+02 2.331966e+02 0.000000e+00 0.000000e+00 1.000000e+00
D_00: -3.728755e-01 2.037299e-01 2.219027e-03 1.383707e-03 -7.233722e-02
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T_00: 2.573699e-16 -1.059758e-16 1.614870e-16
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R_01: 9.993513e-01 1.860866e-02 -3.083487e-02 -1.887662e-02 9.997863e-01 -8.421873e-03 3.067156e-02 8.998467e-03 9.994890e-01
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K_03: 9.037596e+02 0.000000e+00 6.957519e+02 0.000000e+00 9.019653e+02 2.242509e+02 0.000000e+00 0.000000e+00 1.000000e+00
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