自动驾驶
文章平均质量分 92
zizi7
这个作者很懒,什么都没留下…
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非线性优化库ceres入门
目录新手村-Ceres简易例程第一部分:构造代价函数结构体第二部分:通过代价函数构建待求解的优化问题第三部分:配置问题并求解问题进阶-更多的求导法再进阶-曲线拟合再再进阶-鲁棒曲线拟合参考资料:版权声明:本文为CSDN博主「福尔摩睿」的原创文章,遵循CC 4.0 BY-SA版权协议,转载请附上原文出处链接及本声明。原文链接:https://blog.csdn.net/cqrtxwd/article/details/78956227Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库,在谷歌的转载 2021-03-23 17:21:03 · 928 阅读 · 0 评论 -
二维码的生成细节和原理&源码
转载自 《二维码的生成细节和原理》二维码又称QR Code,QR全称Quick Response,是一个近几年来移动设备上超流行的一种编码方式,它比传统的Bar Code条形码能存更多的信息,也能表示更多的数据类型:比如:字符,数字,日文,中文等等基础知识首先,我们先说一下二维码一共有40个尺寸。官方叫版本Version。Version 1是21 x 21的矩阵,Version 2是 25...转载 2019-12-05 15:24:16 · 3242 阅读 · 0 评论 -
Kabsch算法求解旋转矩阵
Kabsch算法【1】由W.Kabsch在1976年提出的,用于求解最优旋转,在分子生物学,特别是比较蛋白质的相似性方面有重要的应用。文章【2】将其应用在传感器外参标定上,即对属于同一目标的两批三维点,通过Kabsh算法求得其旋转矩阵R。方法推导设PPP和QQQ是同一个目标在不同坐标系下的两组点,pip_ipi和qiq_iqi是集合内的第iii个点。令两个坐标系的旋转为RRR,平移为T...原创 2019-03-22 09:15:29 · 8516 阅读 · 0 评论 -
三维空间刚体旋转描述
三维空间中通常可以用旋转矩阵、旋转向量、欧拉角和四元数来描述旋转旋转矩阵先回顾下向量的内积和外积 ⎧⎩⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪a⋅b=aTb=∑3i=1aibi=|a||b|cos(a,b)a×b=⎡⎣⎢ia1b1ja2b2ka3b3⎤⎦⎥=⎡⎣⎢a2b3−a3b2a3b1−a1b3a1b2−a2b1⎤⎦⎥=⎡⎣⎢0a3−a2−a30a1a2−a10⎤⎦⎥b=a^b(1){a⋅...原创 2018-06-26 18:08:10 · 2243 阅读 · 0 评论 -
KITTI双目数据集使用
KITTI是面向自动驾驶的标准测试数据集,这里关注其中双目数据 如图1所示,KITTI使用4个相机采集图像数据,两个为灰度相机,另外两个为彩色相机。 图1. 双目系统包含两个灰度相机和两个彩色相机数据格式KITTI目前有2012和2015两个双目数据集stereo2015里可以下载立体校正后的图像对和标定文件;raw data里可以下载...原创 2018-05-28 14:42:39 · 13248 阅读 · 2 评论