(一) 车载以太网通信之SOME/IP协议

已于 2023-08-16 17:09:02 修改
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分类专栏： 安卓车载系统SOME/IP通信实战 文章标签： SOMEIP SOME/IP someip vsomeip 中间件 tcp/ip
于 2022-06-28 20:00:01 首次发布
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版权
本文深入解析汽车电子领域的SOME/IP协议，包括基础协议的MessageID、Length、RequestID等字段，以及SOME/IP-SD服务发现协议的报文格式和通信流程。介绍了启动阶段、关机行为及不同阶段的行为时序，帮助理解车载以太网中的通信机制。
摘要由CSDN通过智能技术生成

本文基于AutoSar官方文档整理，文档下载：AutoSar SOME/IP标准协议

SOME/IP 协议

SOME/IP是一个应用于汽车或者嵌入式系统的通信中间件解决方案，该协议是一个基于IP的，且面向服务的应用层网络通信协议，具备可伸缩和可扩展，以及可应用在不同的操作系统中用于各类设备之间的通信等特性。通俗一点来说，SOME/IP它是一个协议，这个跟我们平时开发外设自己定义的那种TLV包的格式差不多，有包头，有报文长度，有报文内容, 多个设备间基于IP网络来进行包的收发，SOME/IP协议还定义了一些通信的动作以及具体场景下端与端之间的行为。

缩略词

在介绍具体协议内容之前可以先了解一下一些后面具体的名词定义，后续不管是协议还是协议栈中，都大量出现了相关的名词应用

  1. Method : SOME/IP实现端存在的方法，类似于一个函数，或者子程序。
  2. RR请求 : Request/Response，请求端调用目标端的method，并且有返回内容，可以理解为我们日常写程序过程中的调用一个带返回值的函数
  3. FF请求 : Fire And Forget，请求端调用目标端的method, 没有返回参数。可以理解为我们日常写程序过程中调用了一个返回值为void的函数。
  4. Event : 顾名思义就是一个事件，event事件在SOME/IP中是单向的，你可以理解成触发一个回调函数，通知函数监听方。
  5. Field : 顾名思义是一个属性，属性自带setter与getter方法，并且支持RPC调用，且还包含了一个notification，这个notification实际也是一个event，当属性值变化时通知监听对象。
  6. Service: 上面说过SOME/IP是面向服务开发的，Service是由一个个的Field，Event, Method组成的逻辑体。
  7. Eventgroup：事件组，event或者field notification组成的结合体，主要用来允许事件订阅

SOME/IP基础协议

在这里插入图片描述
基础协议包的定义如上:
MessageID: 占了4个byte共32位，前16位代表Service ID, 中间一位类型符用来表示后面的ID是Method ID(flag = 0)还是Event ID(flag = 1), 后15位代表Method ID或者Event ID.
格式如下：

 Service ID(16bit)  ------  0（1bit）   ------  MethodID(15bit)
 Service ID(16bit)  ------  1 (1bit)  ------  ClientID (15bit)

Length: 报文从RequestID开始到报文最后一个字节的长度
RequestID: 请求ID用来区分消息的来源，RequestID由ClientID与SessionID组成，Session ID的有效范围是0x1-0xFFFF, 当到达0xFFFF后，值重置为0x1
Protocol Version: 协议版本号
Interface Version ：服务接口版本号
Message Type : 消息类型，类型如下图
在这里插入图片描述
Return Code : 返回值类型，用来表示请求消息是否成功处理。该值只有在消息类型为Response/Error中才有代表意义，其他报文类型中，该值为0. 具体的错误码对照如下表。
在这里插入图片描述
Payload : 有效的数据负载，UDP传输时最大传输字节数为1400，TCP传输无限制

SOME/IP-SD协议

SOME/IP-SD协议是基于SOME/IP基础协议上制定的一系列通信业务协议，全称（Scalable service-Oriented MiddlewarE over IP - Service Discover），主要用于SOME/IP服务实例的定位，状态检测，以及SOME/IP服务发布/订阅机制的实现。我们可以这么理解，假设有这么一个场景，王者荣耀有个聊天室，很多人在里面发各种消息（有吹水的，有发红包的，有拉人的等等），我们就可以把这些消息当作一个个的SOME/IP消息包，这时候我们准备搞个5排，但是少了一个人，于是我们也往这个聊天室发了一个组队消息，告诉别人，我们现在有一个车队，全是王者以上的，你们可以来玩，有人想玩高端局的话，他就点击进去了，然后你们就跟这个人一起玩了一把（建立交流），这个发布组队的包的消息就可以理解为SD协议的其中一个功能。SOME/IP基础协议的通讯支持TCP/UDP两种方式，而SOME/IP-SD协议仅支持UDP通讯。通信层级模型如下所示
在这里插入图片描述

知识总图：
在这里插入图片描述

SOME/IP-SD协议格式

SOME/IP-SD协议报文格式如下图所示
在这里插入图片描述

报文头

SOME/IP-SD协议的报文头格式与基础协议一致，区别就是MessageID为固定的0xFFFF8100, 其中ServiceID为0xFFFF, MethodID为0x8100。其余值分别定义如下：
Protocol Version = 0x1
Interface Version = 0x1
Message Type = 0x2
Return Code = 0x0

基础协议这部分的内容介绍完成后，接下来是SOME/IP-SD的报文内容，SD的报文属于payload这部分.首个字节是Flags, Flags标记位占一个字节的长度，bit0代表客户端重启的flag, bit1代表当前SD是否使用单播方式通信（这个值已经废弃，只是为了兼容之前的版本所以保留），bit2代表当前ECU是否支持显式的初始化数据控制.

Flags后的三个字节用来预留。

Length of Entries Array：占4个字节的长度，用来表示实体数组的字节数。

SOME/IP-SD Entry: SD报文实体，主要用来同步服务实例的状态以及发布/订阅的实现，实体类型分为两种，服务实体（Service Entry）与事件组实体（Eventgroup Entry）,

服务实体

主要用来传输ECU所包括的服务信息，在报文中的格式如下所示
在这里插入图片描述
Type分三种，分别为FindService(0x00), OfferService(0x01), StopOfferService(0x01)
Index 1st options: 首配置项的下标（对应Options Array数组中的下标）
Index 2nd options: 第二配置项的下标（对应Options Array数组中的下标）
Number of Options 1: 首位配置项数
Number of Options 2: 第二配置项数
Service ID: 关联的服务ID
Instance ID : 关联的实例ID
Major Version: 服务的主版本号
TTL：实体的生命周期，单位是秒
Minor Version: 服务的小版本号

对照Wireshark中的报文结构看更加清晰，如下是ECU发送一条OfferService的SD报文

SOME/IP 报文头
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SOME/IP-SD报文
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事件组实体

事件组实体的SD报文格式与服务的实体报文格式有一定的区别，事件组的报文格式如下：
在这里插入图片描述
事件组实体的Type分为订阅Subscribe（0x6）, 停止订阅StopSubscribeEventgroup(0x6), 订阅成功ack SubscribeACK(0x7), 以及订阅异常的NACK(0x7)
Index 1st options,
Index 2nd options，
# of opt 1,
# of opt 2，
Service ID, ,
InstanceID,
Major Version,
TTL
如上的值代表的意义同服务实体中的意义是一样的。

Initial Data Requested Flag : 该值如果为1，则表示服务端在客户端订阅成功的时候需要触发一次事件发布。
Counter : 用于区分同一订阅服务器的相同订阅事件组。如果未使用，则设置为0x0
Eventgroup ID : 事件组ID

配置项

配置项的主要作用是用来传输一些实体的额外信息，如IP地址，通信端口号，通信协议等。主要有如下几类配置项：
Configuration Option: 可以理解为配置类的配置项，数据的格式类似DNS TXT或者DNS-SD。
在这里插入图片描述
Load Balancing Option: 负载均衡配置，这个配置项配置服务的优先级，权重等信息，客户端可以根据这个配置来选择与对应的服务交互。
在这里插入图片描述
IPv4 Endpoint Option: IPv4通讯配置，这个配置项包含了通信所需的IP地址，通讯方式（UDP/TCP），以及发送方的端口号。
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IPv6 Endpoint Option: IPv6通讯配置，这个配置项包含了通信所需的IP地址，传输层协议（UDP/TCP），以及发送方的端口号。
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IPv4 Multicast Option: IPv4组播配置项
在这里插入图片描述
IPv6 Multicast Option: IPv6组播配置项
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IPv4 SD Endpoint Option: IPv4 SD网络端点配置

在这里插入图片描述
IPv6 SD Endpoint Option: IPv6 SD网络端点配置
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通信行为流程

启动阶段行为

每个SOME/IP应用都具备如下四个阶段：

Not Ready (未就绪)
Ready 
	Initial Wait Phase （已就绪初始化阶段）
	Repetition Phase （已就绪重复阶段）
	Main Phase （已就绪主阶段）

在这里插入图片描述

Not Ready:

  • 客户端状态为此阶段服务未被应用，或者IP地址对应的网卡未就绪。
  • 服务端状态为Service不可用，或者无法提供Service实例，或者IP地址对应的网卡未就绪。

Ready in Initial Wait Phase:
初始化等待阶段是为了优化启动时多个ECU同时启动发送SD报文引起的流量高峰问题，以及允许各个ECU收集SD报文中的多个实体，此时的行为动作对应如下：

  • 客户端等待INITIAL_DELAY的时间片段之后，发送首个Find Service SD报文
  • 服务端等待INITIAL_DELAY的时间片段之后，发送首个Offer Service SD报文

INITIAL_DELAY是一个随机值，协议栈需要定义一个范围，INITIAL_DELAY_MIN到INITIAL_DELAY_MAX，每次进入初始阶段的等待时间都是从这个范围内取的随机值

报文发送完成之后进入重复阶段。

Ready in Repetition Phase:
重复阶段设计的目的主要是为了快速同步客户端与服务端的状态。因为车上的ECU不可能事同时启动，肯定有先后，重复阶段的目的就是加快两者之间互相发现的效率。并且重复阶段以指数级增加的方式去增加消息发送的间隔时间，以避免过载情况使系统无法同步。重复阶段对应的动作如下：

  • 客户端重复发送FindService报文，间隔时间为2^(REPETITIONS_MAX - 1) * REPETITIONS_BASE_DEDAY,发送最大次数为REPETITIONS_MAX，如果在重复阶段有收到Offer Service报文，立即进入Main Phase

  • 服务端重复发送OfferService报文，间隔时间为2^(REPETITIONS_MAX - 1) * REPETITIONS_BASE_DEDAY,发送最大次数为REPETITIONS_MAX，如果收到客户端的FindService报文，则延迟一定时间(REQUEST_RESPONSE_DELAY)后，发送单播OfferService给客户端

Ready in Main Phase:
主阶段SOME/IP-SD尝试进入稳定状态，各类包的发送频率都有大幅减少

  • 客户端停止周期性发送FindService报文，在收到OfferService事，发送subscribeEventgroup报文
  • 服务端将以CYCLIC_OFFER_DELAY定义的值来周期性发送OfferService报文

关机行为

  • 服务端服务实例在重复阶段或者主阶段停止时，需要发送StopOfferService实体报文
  • 任意阶段检测到网络链路不可用时，进入Not Ready阶段
  • 任意阶段检测到网络链路状态变化时，如果链路可用并且服务依旧是有效状态，则服务端对应进入初始化等待阶段。
  • 任意阶段检测到网络链路状态变化时，如果链路可用并且服务依旧已被请求，则客户端对应进入初始化等待阶段。
  • 服务端发送StopOfferService实体报文后，所有服务实例中的相关事件订阅需要全部删除。
  • 客户端收到StopOfferService报文后，所有该服务实例相关的订阅需要全部删除。
  • 客户端收到StopOfferService报文后，不再发送Find Service实体。
  • 当处于主阶段的客户端服务实例停止后，SD模块需要发送StopSubscribeEventgroup实体报文。
  • 当ECU关机时，需要发送StopOfferService与StopSubscribeEventgroup报文。

行为时序

  • 客户端网络链路状态变更时发布/订阅流程
    在这里插入图片描述
  • 双Client端订阅/发布时序
    在这里插入图片描述
  • 服务端网络链路状态发生变更时的发布/订阅流程
    在这里插入图片描述

总结

了解了SOME/IP的协议基础就相当于掌握了基本的内功，但是光有内功还是不行，还得有招式，就像张无忌学了九阳神功之后，打架还是菜鸟，九阳只是内功，真正打架的还是招式，SOME/IP应用的招式就是vsomeip, 这是一个GENIVI开源的协议栈

下一篇，我将修炼vsomeip中的招式来在车载以太网中打出自己的一招一拳。

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