该函数基本上计算了所有可能的矩阵(例如,机械臂的第2、3关节的运动不会对基关节的位置和姿态产生任何影响。7 ) . 'U_matrix.m’是计算一个连杆/关节的运动对另一个连杆的位置和方向的影响的函数。1 ) . 'ArmMatrix.m’计算从一坐标系到相邻坐标系的齐次变换矩阵，而’T_Concat.m’计算从起始坐标系到末端坐标系的级联矩阵。5 ) . 'gravity_loading_matrix.m’是一个计算重力载荷矩阵的函数，它的每一个项都对应着每个连杆由于重力而产生的势能。
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欧拉-拉格朗日方程
使用拉格朗日欧拉动力学公式 (J. J. Uicker, “On the dynamic analysis of spatial linkages using 4 x 4 matrices,” Ph.D. dissertation, Northwestern Univ., Aug. 1965)对任意自由度的机械臂进行逆动力学分析。输入为关节空间变量(关节位置、速度和加速度)，输出为关节力矩/力。
该代码利用了机械臂的distal DH(远端DH)参数。以3轴SCARA机器人为例，假设所有连杆均为细长圆柱体，且具有零交叉惯性( Ixy = Iyz = Izx = 0)。
输入文件只有一个：从用户输入机械臂远端DH参数的文本文件(‘dhParamthreeAxisScara.txt’)，还需要输入关节速度和加速度。
代码结构：
资源库脚本说明：
1 ) . 'ArmMatrix.m’计算从一坐标系到相邻坐标系的齐次变换矩阵，而’T_Concat.m’计算从起始坐标系到末端坐标系的级联矩阵。
2 ) . 'inv_dynamics_Euler_Lagrange.m’是计算关节力矩的脚本。这是逆动力学代码，因此输出是扭矩(转动关节)和沿关节轴的力(平移关节)。欧拉拉格朗日公式是以矩阵形式完成的，在这里我们需要计算惯性加速度矩阵，离心和科里奥利力矩阵以及重力载荷矩阵。
3 ) . 'Inertial_Acceleration_Matrix.m’是计算惯性加速度矩阵的函数。这个矩阵的每一个项基本上表示由于另一个关节/连杆的加速度而作用
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