BIRDy：机器人动力学辨识基准

最新推荐文章于 2024-06-06 11:51:06 发布
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分类专栏： 机器人 文章标签： 机器人 动力学参数辨识
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前言

如果没有一个合适的框架，学生、工程师或研究人员很难评估参数识别方法对于给定场景的相关性。

在这里，我们提出了一个专用于机器人识别的统一基准。到目前为止实现了以下算法：

  • Inverse Dynamic Identification Model with Ordinary Least Square (IDIM-OLS)
  • Inverse Dynamic Identification Model with Weighted Least Square (IDIM-WLS)
  • Inverse Dynamic Identification Model with Iteratively Reweighted Least Square (IDIM-IRLS)
  • Inverse Dynamic Identification Model with Total Least Square (IDIM-TLS)
  • Inverse Dynamic Identification Model with Maximum Likelihood (IDIM-ML)
  • Inverse Dynamic Identification Model with Instrumental Variables (IDIM-IV)
  • Direct and Inverse Dynamic Identification Model (DIDIM)
  • Closed-Loop Output-Error (CLOE)
  • Closed-Loop Input-Error (CLIE)
  • Direct Dynamic Identification Model with Extended Kalman Filter (DDIM-EKF)
  • Direct Dynamic Identification Model with Square-Root Extended Kalman Filter (DDIM-SREKF)
  • Direct Dynamic Identification Model with Unscented Kalman Filter (DDIM-UKF)
  • Direct Dynamic Identification Model with Square-Root Unscented Kalman Filter (DDIM-SRUKF)
  • Direct Dynamic Identification Model with Central Difference Kalman Filter (DDIM-CDKF)
  • Direct Dynamic Identification Model with Square-Root Central Difference Kalman Filter (DDIM-SRCDKF)
  • Adaline Neural Network (AdaNN)
  • Hopfield-Tank Recurrent Neural Network (HTRNN)
  • Physically Consistent Inverse Dynamic Identification Model with Ordinary Least Square (PC-IDIM-OLS)
  • Physically Consistent Inverse Dynamic Identification Model with Weighted Least Square (PC-IDIM-WLS)
  • Physically Consistent Inverse Dynamic Identification Model with Iteratively Reweighted Least Square (PC-IDIM-IRLS)
  • Physically Consistent Direct and Inverse Dynamic Identification Model (PC-DIDIM)
  • Physically Consistent Inverse Dynamic Identification Model with Instrumental Variables (PC-IDIM-IV)

入门

前提条件

到目前为止，benhmark已经在以下平台上成功测试：

  • Ubuntu 14.04 / 16.04 + ( Matlab R2017a / b , Matlab R2018a / b , Matlab R2019a / b , M

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余加木
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故事机器人StoryBots.接下来我们要唱哪个形状？What shape should we sing about next?我们试试三角形吧Let’s try triangle.我是个三角形 我有三条边I’m a triangle and I’ve got three sides.我是个三角形 用三条线画画我I’m a triangle, draw me with three lines.是箭...
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密码学 现代加密方式基础
Birdcage
08-22 704
这一块因为感觉自己的理解还比较浅、感觉还在熟悉的阶段所以 基本只是码一下学习过程中看过的文、其实主要还是维基和百度百科 分组密码加密模式http://www.cnblogs.com/starwolf/p/3365834.html 五种加密模式（CBC、ECB、CTR、OCF、CFB） ciphertext stealing 加密算法MD5http://blog.csdn.net/forgotabo
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IF：83.5！一作兼通讯，​Nature系列综述：可以吃的机器人！
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:java400行能干啥?不如写个飞翔小鸟游戏吧_asbbv的博客-CSDN博客
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Java 400行的代码可以实现许多不同的功能，具体取决于你想要实现什么样的功能。关于写一个飞翔小鸟游戏的想法，这是个很有趣的项目！下面是一个简单的示例代码，用于实现一个基本的飞翔小鸟游戏： ```java import javax.swing.*; import java.awt.*; import java.awt.event.KeyEvent; import java.awt.event.KeyListener; public class FlappyBirdGame extends JFrame { private static final int WIDTH = 400; private static final int HEIGHT = 600; private int birdY; private int birdVelocity; public FlappyBirdGame() { setTitle("Flappy Bird"); setSize(WIDTH, HEIGHT); setDefaultCloseOperation(JFrame.EXIT_ON_CLOSE); setResizable(false); birdY = HEIGHT / 2; birdVelocity = 0; addKeyListener(new KeyListener() { public void keyTyped(KeyEvent e) {} public void keyReleased(KeyEvent e) {} public void keyPressed(KeyEvent e) { if (e.getKeyCode() == KeyEvent.VK_SPACE) { birdVelocity = -10; } } }); Thread gameThread = new Thread(() -> { while (true) { birdVelocity += 1; birdY += birdVelocity; if (birdY >= HEIGHT - 30) { // 鸟碰到地板，游戏结束 JOptionPane.showMessageDialog(null, "Game Over!"); System.exit(0); } repaint(); try { Thread.sleep(20); } catch (InterruptedException ex) { ex.printStackTrace(); } } }); gameThread.start(); } public void paint(Graphics g) { g.setColor(Color.WHITE); g.fillRect(0, 0, WIDTH, HEIGHT); g.setColor(Color.RED); g.fillOval(WIDTH / 2 - 10, birdY - 10, 20, 20); } public static void main(String[] args) { EventQueue.invokeLater(() -> { FlappyBirdGame game = new FlappyBirdGame(); game.setVisible(true); }); } } ``` 这只是一个简单的示例，你可以根据自己的需求进行扩展和修改。希望对你有帮助！

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