Realsense in Tx2/ Xavier: uvc streamer watchdog triggered on endpoint:132 报错解决方案

realsense相机通过ros启动，命令为：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

但是如果想在rviz中查看pointcloud2格式的点云，需要加一个这个参数：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud

这种情况下，既可以生成图片topic，也可以生成pointcloud2格式的点云topic：/camera/depth/color/points。

正常情况，在笔记本，PC机等AMD结构的电脑中，这都是正常的。

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但是很不巧，在Arm结构的TX2，Xavier等机型上，似乎会有问题。

具体表现在，如果你使用

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

是完全正常的，通过rqt_image_view可以看到图片的正常显示。但是如果输入：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud

就会工作不正常，既不能看到图片，也不能看到点云。会多一个莫名其妙的报错：

08/12 18:23:04, 137 ERROR [546517799296] (uvc-streamer.cpp: 106) uvc streamer watchdog triggered on endpoint: 132

看realsense的issues里面，似乎不少人都遇到这个问题了：D435i rs_camera.launch results in (uvc-streamer.cpp:106) uvc streamer watchdog triggered on endpoint: 132 with no messages being published thereafter · Issue #2149 · IntelRealSense/realsense-ros · GitHub

但是似乎维护者目前并没有什么好的方法，开发者似乎认为这是平台计算性能和帧率的问题，他给出的建议是，再加上这些参数：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud depth_width:=640 depth_height:=480 depth_fps:=15

我亲身尝试过，确实能同时显示出图像和点云。但是这个方法时灵时不灵，关键是巨卡顿，让人难以忍受，工作也没有办法正常进行。。

目前我有一个替代方法：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud pointcloud_texture_stream:=RS2_STREAM_ANY

用这种方法，可以保证rviz中有一个不带延迟的点云（没有颜色），但是用这种方法，就不能正常获取图像了。

总之如果只想要image，就用：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

如果只想要点云，就用：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud pointcloud_texture_stream:=RS2_STREAM_ANY

两个都想用，就用：（但是这种方法我这里延迟非常大，完全没有办法用）

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud depth_width:=640 depth_height:=480 depth_fps:=15

其他我就暂时没有好办法了。希望大家多多补充，或者之后我有更好的办法就写上来。我提了一个问题，如果遇到相同问题的同学请及时跟进：

uvc streamer watchdog triggered on endpoint · Issue #2191 · IntelRealSense/realsense-ros · GitHub