px4源码学习四--固定翼姿态控制模块阅读

fw_att_control模块

class FixedwingAttitudeControl

• start() int public -> 控制程序开始入口
• task_runing() bool
• paramters_update() int private -> 更新_parameters的所有参数，并且更新_roll_ctrl,_yaw_ctrl,_pitch_ctrl,_wheel_ctrl参数
• control_update() void -> 更新控制输出
• vehicle_control_mode_poll() void -> 检测控制模式是否改变，并从uORBcopy下来，存在private变量中，其他一样
• vehicle_manual_poll() void -> 检测输入是否改变
• vehicle_accel_poll() void -> 检测加速度是否改变
• vehicle_setpoint_poll() void -> 检测设定点是否改变
• global_pos_poll() void -> 检测位置是否改变
• vehicle_status_poll() void -> 检测状态是否改变
• task_main_trampoline(int argc,char* argv[]) void static
• task_main() void -> 姿态调整的主线程

类的主题实现流程：

1. fw_att_control_main的入口，实现start|stop|status功能，给namespace::g_control指针赋值。
2. 调用g_control->start()开始类中的函数
3. 调用px4_task_spawn_cmd来运行task_main_trampoline,通过这个函数调用task_main