关于px4源码中固定翼姿态控制

在看完px4固定翼的姿态控制代码后，我有几点思考

1.我们知道程序中姿态控制的方法是将控制角度转化为控制角速度。那pitch来说，先求出设定的pitch和当前的pitch的差值（delta pitch）。然后将delta pitch除以时间常数得到目标pitch_rate。接着将目标pitch_rate和当前的pitch_rate做差送入pi+ff控制器，将控制器的输出送入actuator。从而达到控制角度的目的。

2.roll的控制和上面的pitch控制一样。但是raw的控制不一样，因为raw的控制不涉及角度的控制，也就是他没有目标角度值，他只有目标角速度，而这个目标角速度是通过协调转弯方程直接求得的，然后和当前的raw_rate做差送入pi+ff控制器，将控制器的输出送入actuator。我理解控制raw的过程是一个纯粹的速率控制，因为我最后只管速率有没有达到我的设定值，而不去管这个过程角度变化了多少。

3.比较上面两种控制，我发现第一个控制是一个角度+角速度的内外环控制，外环是角度，内环是角速度，最终还是要控制角度。而第二个控制只有一个角速度控制环。

4.还有一点就是第一种控制下目标速度是一个变值，不是固定的，因为角度差在变。而第二个控制中目标速度是一个定值。

5.在说说为什么roll没有角度控制，我觉得因该是飞机在平飞时很少用到rudder，基本只有在转弯时才用到。

6.再说说姿态控制的作用吧：这个程序的作用其实就是起到控制actuator的作用，你给我目标姿态，我就用我的控制算法去达到这个目标，在这个程序中我不管你这个目标姿态是怎么产生的（手动产生还是其他的算法产生）。