人工势场法

人工势场法（Artificial Potential Field）简称 APF，属于局部路径规划；

人工势场法的基本思想是在障碍物周围构建障碍物斥力势场，在目标点周围构建引力势场，类似于物理学中的电磁场；

被控对象在这两种势场组成的复合场中受到斥力作用和引力作用，斥力和引力的合力指引着被控对象的运动，生成无碰撞的路径；

一种比喻是，势场法可以将障碍物比作是平原上具有高势能值的山峰，而目标点则是具有低势能值的低谷；

缺陷：
以上介绍的是标准的人工势场法，但存在几个缺陷：

1，目标不可达问题：当障碍物与目标点距离太近时，引力很小，而障碍物的斥力合力可能较大，因此可能会无法在目标点停下来；

2，局部最优问题：车辆在某个位置时，如果障碍物的斥力合力与目标点的引力大小相等方向相反，则车辆受到的合力为0，此时陷入局部最优，车辆不再向前搜索路径；

3，当物体离目标点比较远时，引力将变的特别大，相对较小的斥力在甚至可以忽略的情况下，物体路径上可能会碰到障碍物；