1、扩展卡尔曼跟卡尔曼的区别就是,状态空间里的H矩阵(C矩阵)需要像A矩阵一样对x求偏导,得到雅可比矩阵jacobi作为卡尔曼计算的H矩阵,其他步骤跟卡尔曼滤波一模一样,详情可以参看我的其他博客。 2、噪声也可以写成二次型的方式。