利用卡尔曼滤波估算车辆侧倾角

        应用系统状态方程能够有效准确描述出系统输入和输出之间的关系， 并对系统进行控制， 尤其是对于多输入、 多输出的系统， 能够描述出系统的内部特性。
       选取质心侧偏角 β 、 横摆角速度γ 、 簧载质量侧倾角速度以及簧载质量侧倾角作为系统的输入变量， 即 作为系统状态变量， 将上述的运动方程转化为状态空间的形式， 如式(2-11)、 式(2-12)所示。

利用simulink搭建卡尔曼滤波模型。

1、求x导数

2、求先验估计值和Jacobian矩阵

3、求先验协方差和增益

4、求后验估计值和后验协方差误差