Arduino-超声波模块

————高于人耳能听见的声波，称为超声波。
、
————在空气中传播的超声波频率，大约介于20~200KHZ，但其衰减程度与频率呈正比（频率越高，传输距离越短），市面上常见的超声波模块一般在38,40,42KHZ(部分超声波清洗机，震动频率高达3MHZ)

————声波在平滑的表面容易反射，在粗超的表面，容易被吸收。但只要表面的坑洞小于表面的1/4，即可当做平滑的表面，以40KHZ为例，将无视小于2mm的坑洞。公式如下。
$$波长=\frac{声波速度}{频率}\to \to \frac{344000毫米/秒}{40000HZ}\to \to 8.6毫米\to \to 2.15毫米$$

————声波在不同密度的环境中，传输速度不同。

————室温20摄氏度的环境中，声波的传输速度约344m/s(如果在水中，要比空气中快60倍)因此得到以下公式，因此也可以推算出，1cm的距离传播了58微秒。

————因为发射和接收，都是不同的传感器，所以声音的传播不是直线，求距离的时候需要考虑夹角。因为所设计的产品不要求太高的精度，所以文不考虑。

$$距离=344米/秒X\frac{传播时间XCos（ㄖ）}{2}$$

---

在Arduino中，提供了一个测量pulseIn()的函数

pulseIn(端口号，信号电平，等待截止时间)； //信号电平，HIGH或LOW可选，测量高低电平的持续时间。----如果在等待时间内没有接收到声波,会返回0;
函数将传回微秒单位的时间，所以使用unsigned long型的变量。

const byte trigPin=5;    //超声波模块的触发引脚
const int echopin=6;    //超声波模块的接收脚
unsigned long d;      //存储好声波模块的持续时间

//自定义pong()函数将返回unsigned long类型的数值

unsigned long ping(){
  digitalWrite(trigPin,HIGH);    //触发脚设置为高定位
  delayMicroseconds(5);     //延时5毫秒
  digitalWrite(trigPin,LOW);    //触发脚设置为低定位
  
  return pulseIn(echopin,HIGH);   //传回高脉冲的持续时间.

}

void setup(){
  pinMode(trigPin,OUTPUT);
  pinMode(echopin,INPUT);

  Serial.begin(9600);
  Serial.println("开始");

}

void loop(){
  d=ping() / 58;
  Serial.print(d);    //显示距离
  Serial.print("cm");
  Serial.println();
  delay(1000);
}