拖拉机控制关键协议 ISO-11783 协议解析

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分类专栏：通讯协议解析文章标签：网络物联网

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应用层关注的主要内容是如何读写数据，对于ISOBUS,读写数据，即是如何控制车辆动作和获取车辆信息。

ISOBUS的实现读写数据的机制是“消息”。一切皆为消息（message）。一般的，每个消息的核心为一个参数组（parameter group），参数组主要分为几类：指令类、数据类和辅助类。

指令类：可以被执行，如控制开关、控制转向。

数据类：用来读取和写入的关键数据，如传感器值，组件ID等。

辅助类：辅助完成请求数据，应答数据、广播声明、分包传输管理等功能。

具体通讯的细节请参照后续章节的介绍。

注：标准文档将参数组的类型定义了5种（Command、Request、Broadcast/Request、Acknowledgement和Group Function）。这里为了便于理解分为3类。

协议关键要素定义

PDU	protocol data unit	一个完整的CAN数据帧
PGN	Parameter group number	由PDU中定义的DataPage、Format和Specific共同决定的，用以确定具体message 的种类。
Message		由相同PGN组成的一个或多个CAN数据帧
Packet		组成multi-packet message 的单个CAN数据帧
multi-packet message		当单个CAN数据帧不能完整传输完Message的全部数据时，采用多个含相同PGN的CAN数据完成数据传输。
SA	Source Address	定义消息从哪里发送
DA	Destination Address	定义消息发送到哪里

概述

ISOBUS协议是基于CAN2.0B协议的一个拓展。帧结构如所示。

PDU结构

PDU由七部分组成PRIO，Reserved，DP，PF，PS，SA，Data，

消息通讯

消息（Message）是ISOBUS定义的一种在CAN数据帧基础上，更高层的数据链路层通讯数据结构。消息支持传输高达1785（255包*7字节每包）个字节的应用程序数据。

由于CAN数据帧每一帧最大传输的数据量为8个字节，远远不能满足消息定义的最大传输容量，所以ISOBUS协议使用多个CAN数据帧分次发送的方法，逐步完成全部应用层数据的传输。

需要特别注意的是，发送拆分的数据包的过程中，有可能会有其他ISOBUS设备发送相同的消息帧，为了避免数据帧遭到插入造成数据破坏，接收端必须要能识别不同发送端发送的Messsage包，并分别合并成正确的Message。

消息的类型

消息类型有5大类

类型	英文名	PGN
指令	Command
请求	Request	59904
广播/ 响应	Broadcast/Response
应答	Acknowledge	59392	ACK和NACK
组功能	Group Funtion

应答类消息

应答类消息分为积极应答ACK（Positive Acknowledge）和消极应答NACK（negative Acknowledge）。

参数组

ISOBUS 主要通过PDU中的DP，PF和PS这3个域来定义消息的类型，并且为了方便描述，又将这三个域合称为PGN。

ISOBUS规定，根据PF的不同，PS的含义有2种，

PF	PS
0~239	目标地址
240~255	拓展参数

由此，当PF值为0～239时，称之为PDU1,由此PGN如下定义

PGN
最高位		最低位
DP	PF	0

当PF值为240～255时，此时的PDU称为PDU2，PGN如下定义

PGN
最高位		最低位
DP	PF	PS

传输协议功能

大量数据分包传输

当有大量数据构成的消息需要传输的时候，标准的CAN帧已经不能满足传输需求。ISO11738定义了一种分包发送大量数据的机制——多包消息（multi-packet message）.

每个包的结构如下

	CAN 帧的数据域
字节	byte1	byte2-byte8
内容	包序号	7个字节的数据块

包序号从1开始到255为止，用来标识多个包，方便接收端合并包。
广播模式发送包，两包之间的延时要在50ms~200ms之间。
非广播模式发送包，两包之间的发送延时要小于200ms。
每一包的DLC值都固定为8，即使所需要传输的数据不足8个，也应将未用到的数据设置为0xFF。

连接管理

初始化连接

请求端发送Request to Send （TP.CM_RTS）消息，此消息中包含了接下来传输数据的总大小。目标接受连接请求需要回应Clear to Send(TP.CM_CTS) 消息，目标若不接受连接请求需要回应Connection Abort(TP.CM_CA)消息。

传输数据

请求传输数据端在收到Clear to Send(TP.CM_CTS) 消息后，开始Data Transfer(TP.DT)流程.流控制由接收端负责，当发送端传输过快，接收端可能来不及处理接收的数据时，接收端通过发送Clear to Send（TP.CM_CTS）消息，并将该消息的

结束连接

接收端接收完最后一个包后，回发一个结束连接消息end-of-message ack，用以通知传输完成，释放连接。

当传输出现异常时，发送端负责中止连接通过发送Connection Abort消息来完成。需要注意的时，接收端无权中止连接。

如图 1正常传输流程，一般可导致中止连接的情况如下几种：

T1，在传输完数据之前，两包数据之间的时间间隔超过了250ms。
T2，发出Clear to Send(TP.CM_CTS) 消息到接收到数据包的时间间隔超过1250ms。
T3，两次Clear to Send(TP.CM_CTS) 消息间隔超过1250ms。
T4，发出Clear to Send(TP.CM_CTS) 消息用以暂停数据传输到下一个Clear to Send(TP.CM_CTS) 消息之间的时间间隔超过550ms。