解决ROS订阅话题无法收到数据

背景介绍

最近在做一个项目，需要用到消息总线，而ROS是一种适用比较广泛的消息总线，使用起来也比较方便。

虽然暂时决定使用ROS作为进程间通讯的工具，但不排除后期由于项目迁移等其他因素导致替换其他进程通讯库，如cyber,ROS2。

为了方便迁移，将ROS通讯相关的所有代码进行一次抽象。

class RosVelocityTopic : public VelocityTopic
{
public:
    RosVelocityTopic(ros::NodeHandle* pRosNode,
                     const std::string &topicStr,
                     const std::function<void(const std::shared_ptr<const velocity>&)> &handler);

    virtual ~RosVelocityTopic();

    int publish(const velocity *vel) override;

private:
    void onReceiveRosTwistTopic(const boost::shared_ptr<const geometry_msgs::Twist>& msg);

private:
    ros::NodeHandle *m_pRosNode;
    ros::Publisher *m_pRosPublisher;
    

    std::function<void(const std::shared_ptr<const velocity>&)> m_fVelocityHandler;
};


}/*end of namespace comm*/

现象

在使用ros::NodeHandle::subscribe成员函数的时候发现，当订阅/teleop_twist_keyboard节点发布的/cmd_vel话题时，不能正确接收，触发不到消息回调函数。

m_pRosNode->subscribe<geometry_msgs::Twist>(topicStr,1000,&RosVelocityTopic::onReceiveRosTwistTopic, this);

解决

经过查看subscribe函数原型发现，其返回了一个Subscriber的对象，上面错误的代码没有将这个对象保存下来，结果导致订阅无效。正确的调用代码：

    m_pRosSubscriber = new ros::Subscriber(m_pRosNode->subscribe<geometry_msgs::Twist>(topicStr, 1000,
                                                            &RosVelocityTopic::onReceiveRosTwistTopic, this));