ROS
文章平均质量分 78
AgileTortoise
这个作者很懒,什么都没留下…
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基于docker搭建tx2的ROS2交叉编译环境
基于docker搭建TX2的ROS2交叉编译环境概述ROS2官方文档有交叉编译相关说明。本文使用TX2最新官方镜像JetPack4.4版本,自带ubuntu18.04。有现成的ubuntu18.04就可以使用apt-get install安装预编译的ROS2,从而避免从ROS2源代码安装可能引入的折腾。ROS2在ubuntu18.04支持的版本有两个:dashing和eloquent。这里选择安装dashing,具体参照官方安装指引Installing ROS 2 via Debian Package原创 2020-11-27 11:12:30 · 3357 阅读 · 3 评论 -
使用ROS2的一些命名规则
使用ROS2的一些命名规则这里是基于ubuntu18.04下的ROS2 发布版 ros-dashing进行讨论的。ROS2开发中可以发现大量的坑,很多坑本应在官方文档有介绍,可是并没有发现,唯有在各个stackoverflow等帖子中可略微显露些许线索。为了方便自己和他人,故此处针对ROS2命名规则相关问题进行记录。规则1:包名必须全部小写规则2:自定义的MSG,SRV和Action文件必须首字母大写持续更新,谢谢关注!...原创 2020-11-27 10:42:20 · 1926 阅读 · 5 评论 -
ROS2交叉编译时找不到PythonLibs “Could not find PythonLibs (missing: PYTHON_LIBRARIES PYTHON_INCLUDE_DIRS)“
ROS2交叉编译时找不到PythonLibs “Could not find PythonLibs (missing: PYTHON_LIBRARIES PYTHON_INCLUDE_DIRS)”问题原因“Could not find PythonLibs (missing: PYTHON_LIBRARIES PYTHON_INCLUDE_DIRS)”这个问题之所以出现是因为没有在默认的路径下找到libpython3.6m.so。还有${TX2_ROOTFS}/usr/include/python3原创 2020-11-19 09:46:53 · 1114 阅读 · 1 评论 -
ros2 nav2 行为树插件引擎原理和应用
Nav2 行为树插件引擎原理和应用本文由一个简单的例子作为切入点,对Nav2行为树插件引擎的原理进行分析。文章目录Nav2 行为树插件引擎原理和应用一个完整应用demoGroot行为树设计和监视器安装使用Groot实时监视行为树行为树运行库行为树插件引擎自定义action包自定义Ros action行为树action叶节点插件ROS2 action服务节点行为树action与ROS2 action相结合实现功能和逻辑的解耦一个完整应用demo一个完整的应用demo包含以下工程和工具Groot行为原创 2020-11-26 15:53:17 · 2947 阅读 · 3 评论 -
Ubuntu18.04 使用Clion在docker中开发ROS kinetic(Ubuntu1604)问题记录
背景介绍公司项目需要使用到ROS kinetic,这个版本的ROS只有在Ubuntu16.04,而我的Ubuntu版本是18.04。前后试过多种方法,1. apt-get install ros-desktop-full=kinetic的方式不行E: Version 'kinetic' for 'ros-desktop-full' was not found2. 在Ubunt...原创 2020-09-30 18:38:09 · 1424 阅读 · 2 评论 -
基于docker和Clion 的Windows Ros-kinetic 开发环境
基于docker和Clion 的Windows Ros-kinetic 开发环境本文docker拉取的镜像仓库,是本地私有搭建的镜像仓库,搭建docker仓库的方法参见docker regitry本文拉取的docker镜像'ros-agent' 是基于ubuntu:16.04镜像制作的包含ros开发环境的docker镜像。具体用户可以根据自身情况自行制作有没有觉得基于vmware虚拟机开发ROS很卡?有没有觉得vmware虚拟机开发ROS镜像太庞大,镜像分享困难?有没有觉得双系统u.原创 2020-06-30 17:34:15 · 1084 阅读 · 0 评论 -
解决ROS订阅话题无法收到数据
背景介绍最近在做一个项目,需要用到消息总线,而ROS是一种适用比较广泛的消息总线,使用起来也比较方便。虽然暂时决定使用ROS作为进程间通讯的工具,但不排除后期由于项目迁移等其他因素导致替换其他进程通讯库,如cyber,ROS2。为了方便迁移,将ROS通讯相关的所有代码进行一次抽象。class RosVelocityTopic : public VelocityTopic{pu...原创 2020-04-22 19:52:31 · 11441 阅读 · 0 评论