使用ROS2的一些命名规则

使用ROS2的一些命名规则

这里是基于ubuntu18.04下的ROS2 发布版 ros-dashing进行讨论的。
ROS2开发中可以发现大量的坑，很多坑本应在官方文档有介绍，可是并没有发现，唯有在各个stackoverflow等帖子中可略微显露些许线索。为了方便自己和他人，故此处针对ROS2命名规则相关问题进行记录。

规则1：包名必须全部小写

创建自定义的ros2 包ServiceDemo
执行cmake的时候出现错误

$ cmake -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=~/workspace/ros2/toolchain.cmake  ..

  .......
  
  rosidl_adapter.parser.InvalidResourceName: ServiceDemo

Call Stack (most recent call first):
  /home/admin/tx2-rootfs/opt/ros/dashing/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:130 (rosidl_adapt_interfaces)
  CMakeLists.txt:9 (rosidl_generate_interfaces)

-- Configuring incomplete, errors occurred!

解决办法

修改CMakeLists.txt中project()

project(service_demo)

再次执行cmake，问题不再出现。

规则2：自定义的MSG，SRV和Action文件必须首字母大写

编译自定义的service文件
service_demo.srv

int64 a
int64 b
---
int64 sum

执行cmake的时候报错找不到service_demo_Request

$ cmake -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=~/workspace/ros2/toolchain.cmake  ..
.......
  rosidl_adapter.parser.InvalidResourceName: service_demo_Request

Call Stack (most recent call first):
  /home/admin/tx2-rootfs/opt/ros/dashing/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:130 (rosidl_adapt_interfaces)
  CMakeLists.txt:9 (rosidl_generate_interfaces)
-- Configuring incomplete, errors occurred!

解决办法

修改自定义的service文件名为ServiceDemo.srv同时修改CMakeLists.txt中对应文件名

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME} "srv/ServiceDemo.srv")

此时问题不再出现。
ServiceDemo.srv最终生成头文件名为service_demo.hpp。在应用程序中包含此头文件

#include <service_demo/srv/service_demo.hpp>

持续更新，谢谢关注!