向暖阳的博客

根据相机固定位置不同可分为两种情况，一种是相机固定在机械臂上，称之为“眼在手”（eye in hand），另外一种是相机固定在独立支架上，称为“眼在外”（eye to hand）。 二、手眼关系的数学描述 eye to hand，这种关系下，两次运动，机器人末端和标定板的位姿关系始终不变。求解的量为相机和机器人底座坐标系之间的位姿关系。 eye in hand，这种关系下，两次运动，机器人底座和标定板的关系始终不变。求解的量为相机和机器人末端坐标系的位姿关系。 参考博客：https://blog.cs

双目视觉是建立在几何数学的基础上，数学推导是枯燥乏味的。因此这里不去过多的介绍数学原理，只是简要的叙述一下双目视觉的流程。 双目视觉主要包括相机标定、图片畸变矫正、摄像机校正、图片匹配、3D恢复五个部分。   下面我们从相机标定开始说起。相机标定的目的有两个。 第一，要还原摄像头成像的物体在真实世界的位置就需要知道世界中的物体到计算机图像平面是如何变换的，相机标定的目的之一就是为了搞清...

世界坐标系，相机坐标系，图像物理坐标系，像素坐标系之间的关系： 首先看下几个坐标系在放在一块的样子： 1：世界坐标系：根据情况而定，可以表示任何物体，此时是由于相机而引入的。单位m。 2：相机坐标系：以摄像机光心为原点（在针孔模型中也就是针孔为关心），z轴与光轴重合也就是z轴指向相机的前方（也就是与成像平面垂直），x轴与y轴的正方向与物体坐标系平行，其中上图中的f为摄像机的焦距。单位m 3：图像物理坐标...

estimateRigidTransform()：计算多个二维点对或者图像之间的最优仿射变换矩阵 （2行x3列），H可以是部分自由度，比如各向一致的切变。getAffineTransform()：计算3个二维点对之间的仿射变换矩阵H（2行x3列），自由度为6.warpAffine()：对输入图像进行仿射变换findHomography： 计算多个二维点对之间的最优单映射变换矩阵 ...

在上一篇博客中 相机打开 ，只是利用MFC界面利用其SDK对单个相机的打开进行了叙述，本文将讲述打开双目相机，并对双目拍摄的图片进行抓取拍照保存。一： 界面优化图1此界面点击打开相机，双目相机则会同打开，抓拍图片则会对双目相机同时抓拍，关闭相机则关闭相机视频流。二： 代码优化Camera.h：加入了如下函数定义： bool getLCameraHwnd(); //获取窗口句柄 bool getRCameraHwnd();

本人是研究机器视觉方向的，今天首先介绍本人采用的相机。相机采用的是德国映美精工业相机 GIGE彩色相机DFK33GX264。GIGE相机和USB类相机不同，他需要各种驱动，软件包才可以对其开发，进行打开相机并抓拍图片。在网上找了很多资料以后，走了很多弯路，还是走不通，而且查到最有用的资料还是利用QT调用的映美精，而我是利用MFC和C++开发，所以决定从最简单的开始一步步的摸索，下边一步步介绍。一:准备工作操作系统：win10相机：映美精GIGE彩色相机编译环境：VS2015+Opencv2.4.1