对gazebo启动后黑屏或者没有模型的解决

1.问题

卡在加载模型界面；加载太慢或者黑屏：
报错信息如下：

图1

打开界面：

图2

2.解决办法

直接下载所有模型到用户的根目录下的.gazebo/models/下：

• 方法1：在线下载

cd ~/.gazebo/
 
mkdir -p models
 
cd ~/.gazebo/models/

wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt

输出：
gazebo_models.txt
继续运行：

wget -i gazebo_models.txt
 
ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf

这种方法耗时非常长，本人反复试了好多次，由于网速等原因也没成功，最后通过其他渠道得到整个模型，然后放到了文件下。

• 方法2：直接下载包，解压到对应位置

我把模型都上传了，大家可以直接从我的微云下载：
链接：链接：https://share.weiyun.com/5tBBYko6
密码：yqx4vq

进到：~/.gazebo/目录下

.gazebo为home下的隐藏目录，用ctr+h显示它，找到进入.gazebo，里面没有models文件夹，自己创建一个，将下载的模型里边的model里的所有模型复制到你创建的model里，或者直接把下载里的model文件夹直接粘到.gazebo里边，或者可以直接把自己的.gazebo文件夹删除，直接用下载的替换他，本人就是用的替换。（ps：如果你是从你电脑直接粘贴复制到虚拟机里，会很慢或者直接不成功，你可以把它发送到你的qq邮箱，然后在虚拟机的浏览器里登录qq邮箱，然后下载到虚拟机，这样很容易就成功。）

然后打开gazebo，就可以出现界面了。

图3