向暖阳的博客

在这几天的时间里，开始学习了利用Simulink来控制机器人。用户可以使用Simulink连接到一个物理机器人或者ROS使能的机器人仿真器，如Gazebo。本文先利用Simulink控制Ros中的小海龟进行圆周运动来进行。主要就是利用订阅（subscribe）和发布（Publisher）消息来进行一步一步的搭建。打开机器人模拟器首先，我们要打开机器人模拟器，其实也就是前面所说的先要与Ros建立通信。具体请参考：https://blog.csdn.net/zxf1314ll/article/details

在前边执行了机器人关节速度（位置）实例，也就是前边说的进入gazebo仿真以后，让机器人手臂动起来，摆头等动作，还可以通过rviz来打开嵌入式视觉。在进入了gazebo以后，在进行实例演示的时候，我们重新打开一个终端输入命令，就可以进入rviz。1 打开rviz软件$ cd ~/ros_ws # 打开新的终端，进入Baxter工作空间 $ ./baxter.sh sim # 加载Baxter环境变量$ rosrun rviz rviz # 打开rviz软件在打开rviz以后

在前边的文章中，已经可以再gazebo中展现出baxter机器人了，那么如何使他动起来呢？首先，机器人展现出来是不能动的，我们要先让他使能，才可以进行以后的一系列操作。1.使能在gazebo中打开baxter以后，重新打开一个终端，输入：rosrun baxter_tools enable_robot.py -e出现以下界面，说明机器人已经处于使能状态了： 图12.摇摆下边就可以让机器人动起来了。比如，摇头： 图2机械臂的运动:图3暂时就举这俩个例子，由于我这没有附上机器人运动时候