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这个作者很懒,什么都没留下…
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相机和毫米波雷达数据融合4--解析模块代码编写
相机和毫米波雷达数据融合1–流程框架相机和毫米波雷达数据融合2–SocketCan编写相机和毫米波雷达数据融合3–Simulink解析Can信号相机和毫米波雷达数据融合4--解析模块代码编写Simulink代码介绍can_ros_class介绍can_ros_class.hcan_ros_class.cpp头文件包含Can0RosClass::Can0RosClass(params)Can0RosClass::InitSubscribers(params)Can0RosClass::InitPubli原创 2022-03-19 15:23:07 · 2503 阅读 · 2 评论 -
相机和毫米波雷达数据融合1--流程框架
相机和毫米波雷达数据融合1需要用到的工具硬件方面软件方面整体框架流程需要用到的工具硬件方面一台工控机,上面有多个通讯接口,通过这些通讯接口来获得外部传感器的数据,然后进行处理。多个传感器,传感器的数据传输方式你需要很清楚,如何解析,如何打包发送都是你需要考虑的。usbcan,由于本次的传感器都是利用can通讯的,所以usbcan是很好的测试工具。最终的项目运行不需要它,但是开发过程中需要其来检验我们算法的可行性。而且他可以用来模拟传感器的can发送,方便我们不断进行测试。软件方面ROS,一个机原创 2022-03-16 10:43:09 · 3682 阅读 · 8 评论 -
2021-07-01
ROS中canopen的使用(2)上一篇中主要谈及的是发送can消息,使用topic_to_socketcan节点。虽然小车的底盘can消息可以通过socketcan_to_topic节点自动地转化成frame.msg。但是我还是自己使用can测试工具自己验证了一下,并初步找到了过滤方式。1.创建虚拟can设备使用can-utils,我是很久之前下的,忘记怎么弄的了。csdn上搜就好了,然后创建虚拟can口。创建虚拟can。注意创建的can名字,后面要绑定在sockecan_to_topic的节点上的原创 2021-07-01 21:50:07 · 511 阅读 · 1 评论 -
ros_cmakelist学习
cmakelist学习原创 2021-05-26 14:55:21 · 130 阅读 · 0 评论 -
matlab中使用ROS自定义消息
使用条件必须有ROS Custom Message Support插件,这个东西很难下载,推荐直接安装matlab2021a。如果使用matlab2021a的话,visual studio可以使用2017版和2019版,python环境使用python2.7(尝试可以)或是python3.8(这是matlab官网给的matlab2020支持的版本,可以自行查询尝试)。还需要下载cmake,尽量高版本就行了。使用过程1.1 工具设置vs,python,cmake在安装好之后都得设置好环境变量..原创 2021-05-11 15:29:14 · 1622 阅读 · 21 评论 -
组合导航在ROS中的解析(2)
工作环境ubuntu18.02,组合导航使用网口接口,ros使用melodic实现过程#include <ros/ros.h>#include <stdio.h>#include <stdlib.h>#include <string.h>#include <sys/socket.h>#include <sys/types.h>#include <unistd.h>#include <arpa/i.原创 2021-05-11 14:40:01 · 681 阅读 · 2 评论