ABB机器人——设置定时检测机器人状态

最新推荐文章于 2024-07-06 17:42:15 发布

图灵小眼睛

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分类专栏： ABB机器人文章标签： ABB机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/zzh_AI/article/details/106727556

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该博客介绍了如何在ABB机器人从位置A到位置B的过程中，通过中断指令进行时间检测，确保运行时间不超过预设阈值（7s）。当超过时间，机器人执行回原位操作。文中详细阐述了中断函数的设置，包括使用中断代号、连接中断程序，以及在执行代码中如何利用时钟指令进行时间累加，以判断是否存在运行异常。同时，作者在后续更新中提出简化中断函数的方案。

摘要由CSDN通过智能技术生成

问题描述：

当机器人从位置A到位置B时，如果正常运行是6s，我们要检测这段代码，如果运行时间大于6s了，要默认其出现了问题或者是中间有什么东西阻碍了。所以要对该段代码进行时间检测。设定大于7s时，执行回原位操作。

解决方案：

用到中断指令；

    VAR clock clock_test;      //时间变量
    VAR num time_all;         //统计时间
    VAR num time;              //时间变量
    PROC Main()
        IDelete iclock_test;
        CONNECT iclock_test WITH Clock_time;
        ITimer 0.2,iclock_test;
        ISleep iclock_test;

iclock_test 为中断代号
Clock_time为中断函数
需用CONNECT将中断代号与中断程序连接起来

下面是中断函数

TRAP Clock_time
        ClkStop clock_test;
        ClkStart clock_test;
        time:=ClkRead(clock_test);
        time_all :=time_all+time;
        TPWrite "TIME IS:"+valtostr(time_all)+"s";
        IF time_all >7 THEN
            TPWrite "TIME IS SO LONG, GOHome ！！1";