ABB机器人Socket 通讯相关指令

ABB机器人进行Socket 通讯时，首先需要安装PC Interface选项。以下对Socket 通讯时用到的相关指令做出介绍。

一、指令

1、socketdev

   Socketdev（socket device），套接字设备是另一台网络计算机通讯链路的处理器。用于同其他网络计算机通信，或在RAPID任务之间通信。

   例：VAR socketdev socket1;定义变量socket1，并可将其用于套接字命令中，例如：SocketCreate。

2、SocketCreate

   SocketCreate用于针对基于通信或非连接通讯的连接，创建新的套接字。

   例：VAR socketdev socket1;

       ……

       SocketCreate socket1;

   创建使用流型协议TCP/IP的新套接字设备，并分配到变量socket1。

3、SocketConnect

   SocketConnect用于将套接字与客户端应用中的远程计算机相连。

   例：SocketConnect socket1，”192.168.0.1”,1025;

   尝试与ip地址192.168.0.1和端口1025处的远程计算机相连。  

4、SocketClose

   当不再使用套接字连接时，使用SocketClose。

5、SocketSend

   SocketSend用于向远程计算机发送数据。SocketSend可用于客户端和服务器应用。

6、SocketReceive

   SocketReceive用于从远程计算机接收数据。SocketReceive可用于客户端和服务器应用。

7、SocketBind

   SocketBind用于将套接字与指定服务器IP地址和端口号绑定。SocketBind仅可用于服务器应用。

8、SocketListen

   SocketListen用于开始监听输入连接，即开始充当服务器。SocketListen仅可用于服务器应用。

9、SocketAccept

   SocketAccept用于接受输入连接请求。SocketAccept仅可用于服务器应用。

10、SocketGetStatus

SocketGetStatus返回一个套接字的当前状态。

                   

二、函数

1、robtarget

   robtarget(robot target)位置数据用于定义机械臂和附加轴的位置。

   trans(translation):数据类型pos，用mm来表示工具中心点的位置（x、y、z）。规定相对于当前目标坐标系的位置，包括程序位移。如果未规定任何工件，则为世界坐标系。

   Rot(rotation)数据类型：orient，工具方位以四元数的形式表示（q1、q2、q3、q4）。规定相对于当前目标坐标系的方位，包括程序位移。如果未规定任何工件，则为世界坐标系。

2、CRobT

   CRobT(Current Robot Target)用于读取机械臂和外轴的当前位置。该函数返回robtarget值以及位置（x、y、z）、方位（q1、q2、q3、q4）、机械臂轴位置和外轴位置。

3、CPos

   CPos(Current Position)用于读取机械臂的当前位置。该函数返回机械臂TCP的x、y、z的值，以作为位置数据。如果有待读取完整的机械臂位置(robtarget)，则使用函数CRobT。                  

4、EulerZYX

EulerZYX(Euler ZYX rotations)用于从orient类型变量获取欧拉角分量。

例：VAR num anglex;

VAR num angley;

VAR num anglez;

VAR pose object;

……

……

anglex:= EulerZYX(\X, object.rot);

angley:= EulerZYX(\Y, object.rot);

anglez:= EulerZYX(\Z, object.rot);

5、ValToStr

   ValToStr(Value To String)用于将一个任意数据类型的值转换为一段字符串。

   例1：VAR string str;

       VAR pos p:=[100,200,300];

       str:= ValToStr(p);

   变量str被赋予值” [100,200,300]”。

   例2、str:= ValToStr(TRUE);

   变量str被赋予值TRUE。  

例3、str:= ValToStr(1.234567890123456789);

变量str被赋予值”1.23456789012345”。       

6、StrLen

   StrLen(String Length)用于发现一个字符串的当前长度。

   例：VAR num len;

       Len:= StrLen(“Robotics”);

   变量len被赋予值8。

7、StrPart

   StrPart(String Part)用于寻找一部分字符串，以作为一个新的字符串。

   例：VAR string part;

       Part:= StrPart(“Robotics”,1,5);

   变量part被赋予值”Robot”。

8、StrToVal

   StrToVal(String To Value)用于将一段字符串转换为任意数据类型的一个值。

   例：VAR bool ok;

       VAR num nval;

       Ok:= StrToVal(“3.85”,nval);

   假定变量ok的值为TRUE,并假定nval的值为3.85。       

9、Incr

   Incr用于将数值变量或者永久数据对象增加1。

   例：Incr reg1;

   将1增加至reg1，即reg1:=reg1+1。

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