点云库PCL学习——Harris关键点

本节将演示如何检测点云的3DHarris角点。

Harris算子是常见的特征检测算子，既可以提取角点也可以提取边缘点。与2DHarris角点检测原理不同，3DHarris角点检测利用的是点云法向量的信息。

首先介绍一下Harris算子所用到的类：

HarrisKeyPoint2D类

pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >	HarrisKeypoint2D (ResponseMethod method= HARRIS, int window_width =3 , int window_height=3, int min_distance=S, float threshold= 0. 0)
	重构函数。method 设置需要采用那种关键点检测方法，有 HARRIS, NOBLE,LOWE, TOMASI 四种方法，默认为 H ARRIS；window_width 、 window_height 为检测窗口的宽度和高度，