【惯性导航与组合定位技术相关岗位问题总结】

#惯性导航与组合定位技术相关岗位面试问题整理

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提示：文章内容涉及惯性导航、组合定位技术、卡尔曼滤波等相关算法、实际应用经验总结等

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前言

由于网上针对惯性导航与组合定位技术相关岗位的面经较少，自己在学习相关知识的同时，记录了对应的一些基础问题。一方面是对自己所学知识的巩固复习，另一方面也是为了应对以后的面试。

提示：问题和答案都是按照自己的理解整理的，难免有表述不规范或错误的地方，欢迎大家交流指正。

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一、惯性导航

提示：主要参考武汉大学惯性导航课程，问题中的页数P参考课程PPT

1.基础知识

1. 什么是惯性系统与惯性坐标系？
2. 请解释比力方程？
3. 请解释哥氏加速度，牵连角速度？
4. imu输出的数据是什么？（角速度/比力）
5. 结合实际，分析并解释惯导误差随时间积累公式中，各项误差的影响？（P9）

2.常用坐标系与陀螺、加速度计的理论输出

1. 说一下常用坐标系的定义，惯性系，地心地固坐标系，导航坐标系，载体坐标系。他们的作用是什么？
2. IMU的xyz轴与当地ENU方向对齐，结合比力公式f=a-g;解释当载体静时，为什么z轴输出是9.8，而不是-9.8
   ，如果是UED对齐呢&#x