参考的文章:https://github.com/JakobEngel/dso
数据集
从https://vision.in.tum.de/mono-dataset获取一些数据集,我使用的是“sequence_15”数据子集。
安装
选择喜欢的路径下载DSO的包。
git clone https://github.com/JakobEngel/dso.git
安装所需的依赖关系
安装suitesparse和eigen3,我之前eigen3是装过的。
sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-dev libboost-all-dev
可选的依赖关系
OpenCV、Pangolin、ziplib。
OpenCV和Pangolin的安装在我前面的博客中有介绍,这里只说安装ziplib。