ROS与windows进行TCP传送消息时的问题解决

 这几天为了解决这些问题一直在发愁，今天晚上终于成功了，前后算起来花了将近4天的时间，现在做一个总结。

想要在QT中制作一个上位机实现三个主要功能：

• 使用UDP协议接收外部发过来的数据
• 对接受到的UDP数据进行处理，得到想要的数据
• 将处理好的数据按照ROS的格式和要求使用TCP协议转发出去

在此过程中遇到两个主要的问题：

问题一: 成员变量是类对象，且该类对象的构造函数是含有参数的

UDP部分的功能已经实现，主要的实现程序如下：

#include "widget.h"
#include "ui_widget.h"
#include <QHostAddress>

Widget::Widget(QWidget *parent) :
    QWidget(parent),
    ui(new Ui::Widget)
{
    ui->setupUi(this);


    //分配空间，指定父对象
    udpSocket = new QUdpSocket(this);

    //绑定
    udpSocket->bind(10022);

    setWindowTitle("本端口为：10022");


    //当对方成功发送数据过来
    //自动触发 readyRead()
    connect(udpSocket,SIGNAL(readyRead()),this,SLOT(dealMsg()));

}

void Widget::dealMsg()
{

    //读取对方发送的内容
    char buf[1024] = {0};
    QHostAddress cliAddr;  //对方IP
    quint16 port;           //对方端口
    qint64 len = udpSocket->readDatagram(buf,sizeof(buf),&cliAddr,&port);
    if(len > 0)
    {
        //格式化
        QString str = QString ("%1").arg(buf);   //获取的数据
        //给编辑区设置内容
        ui->textEdit->append(str);
    }

}

Widget::~Widget()
{
    delete ui;
}

而ros与windows通信的例程可以参考我之前写的一篇博客：《基于rosserial_windows实现ROS与windows通信(亲测可行)》

其中给的代码例程如下：

/* rosserial_hello_world.cpp : Example of sending command velocities from Windows using rosserial
 */