基于rosserial_windows实现ROS与windows通信(亲测可行)

运行环境：

ros：Indigo          windows 10 + VS2013(2015也可以)

目的：使用windows上生成的命令控制Linux系统上ROS控制的机器人移动。

工作流程

1. 从基于ROS的系统中，生成ros_lib代码
2. 将ros_lib代码放入Visual Studios解决方案中
3. 编写代码以使用ros_lib连接到ROS主服务器并发送/接收消息
4. 在ROS master上运行rosserial_server套接字
5. 编译并运行Windows应用程序

生成ros_lib

1.安装rosserial_windows

在ROS上安装rosserial_windows和rosserial服务器：

sudo apt-get install ros-indigo-rosserial-windows
sudo apt-get install ros-indigo-rosserial-server

2.生成ros_lib

此步骤将生成Visual Studio项目中与ROS主服务器通信所需的代码。提供一个文件名，例如my_library，将完成的文件就会存储到的提供的文件夹的名称所在地。

rosrun rosserial_windows make_libraries.py my_library

在my_library这个文件夹下会生成ros_lib文件夹。

将ros_lib添加到Visual Studio Project<