亲测可用的RT1052+FreeRTOS10.3移植CmBacktrace方法——2022.11.12

ZZZ_XXJ

已于 2022-11-12 16:49:50 修改

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分类专栏：单片机编程文章标签： cmbacktrace rt1052 freertos hard fault i.mx rt

于 2022-11-12 16:24:22 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/zzz_xxj/article/details/127810268

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搜遍全网都找不到一个靠谱的RT1052可用的移植方法，自己弄了一个分享出来，禁止一切形式未经许可的转载复制。

CmBacktrace

CmBacktrace（Cortex Microcontroller Backtrace）是一款针对 ARM Cortex-M 系列 MCU 的错误代码自动追踪、定位，错误原因自动分析的开源库。主要特性如下：

支持的错误包括：
- 断言（assert）
- 故障（Hard Fault, Memory Management Fault, Bus Fault, Usage Fault, Debug Fault）
故障原因 自动诊断 ：可在故障发生时，自动分析出故障的原因，定位发生故障的代码位置，而无需再手动分析繁杂的故障寄存器；
输出错误现场的 函数调用栈（需配合 addr2line 工具进行精确定位），还原发生错误时的现场信息，定位问题代码位置、逻辑更加快捷、精准。也可以在正常状态下使用该库，获取当前的函数调用栈；
支持裸机及以下操作系统平台：
- RT-Thread
- UCOS
- FreeRTOS（需修改源码）
根据错误现场状态，输出对应的线程栈或 C 主栈；
故障诊断信息支持多国语言（目前：简体中文、英文）；
适配 Cortex-M0/M3/M4/M7 MCU；
支持 IAR、KEIL、GCC 编译器；

源码仓库地址：https://github.com/armink/CmBacktrace

移植CmBacktrace

前期准备

CmBacktrace源码
任意RT1052+FreeRTOS V10的keil工程（所有i.MX RT系列都可以）

移植过程

添加CmBacktrace到工程

把下载到的cm_backtrace文件夹复制到工程目录下，我这里为了方便，直接用官方sdk里的demo工程做演示了😆。实际情况以实际工程为准，步骤是一样的。
在这里插入图片描述

打开工程，在工程里添加源文件和包含路径

右键点击工程界面左边添加好的cmb_fault.S，点击Options for File ‘cmb_fault.S’，在Asm选项卡按照图中选择

配置CmBacktrace

需要配置的有cmb_cfg.h和cmb_def.h两个文件。
先打开工程目录下的cmb_cfg.h，这个文件用来配置CmBacktrace，每个配置项的具体含义如下：

配置项	功能	说明
cmb_println(…)	输出诊断信息	必须配置
CMB_USING_BARE_METAL_PLATFORM	使能裸机平台配置	在裸机上用就开这个宏
CMB_USING_OS_PLATFORM	使能RTOS平台配置	在rtos上用就开这个宏
CMB_OS_PLATFORM_TYPE	选择RTOS类型	在rtos上用必须配置
CMB_CPU_PLATFORM_TYPE	选择MCU内核类型	必须配置
CMB_USING_DUMP_STACK_INFO	使能Dump堆栈信息功能	需要时配置
CMB_PRINT_LANGUAGE	选择输出语言	需要时配置，默认英文

表格的第1、3、4、5、7行是我们需要配置的项，具体配置如下：

#ifndef _CMB_CFG_H_
#define _CMB_CFG_H_

#include "fsl_debug_console.h"

/* print line, must config by user */
#define cmb_println(...)               PRINTF(__VA_ARGS__);PRINTF("\r\n")/* e.g., PRINTF(__VA_ARGS__);PRINTF("\r\n") */
/* enable bare metal(no OS) platform */
/* #define CMB_USING_BARE_METAL_PLATFORM */
/* enable OS platform */
#define CMB_USING_OS_PLATFORM          /*  */
/* OS platform type, must config when CMB_USING_OS_PLATFORM is enable */
#define CMB_OS_PLATFORM_TYPE           CMB_OS_PLATFORM_FREERTOS/* CMB_OS_PLATFORM_RTT or CMB_OS_PLATFORM_UCOSII or CMB_OS_PLATFORM_UCOSIII or CMB_OS_PLATFORM_FREERTOS */
/* cpu platform type, must config by user */
#define CMB_CPU_PLATFORM_TYPE          CMB_CPU_ARM_CORTEX_M7/* CMB_CPU_ARM_CORTEX_M0 or CMB_CPU_ARM_CORTEX_M3 or CMB_CPU_ARM_CORTEX_M4 or CMB_CPU_ARM_CORTEX_M7 */
/* enable dump stack information */
/* #define CMB_USING_DUMP_STACK_INFO */
/* language of print information */
#define CMB_PRINT_LANGUAGE           CMB_PRINT_LANGUAGE_ENGLISH/*    CMB_PRINT_LANGUAGE_ENGLISH(default) or CMB_PRINT_LANGUAGE_CHINESE */
#endif /* _CMB_CFG_H_ */

然后是cmb_def.h，需要把栈节区和代码节区的名字改一下，这里不受具体工程配置的影响，也就是说不管代码和堆栈实际放在哪里，只要名字和分散加载里的定义的一样就能用，代码节区名字一定要和分散加载文件保持一致，具体改成下面这样：

#if defined(__ARMCC_VERSION)
    /* C stack block name, default is STACK */
    #ifndef CMB_CSTACK_BLOCK_NAME
    #define CMB_CSTACK_BLOCK_NAME          Image$$ARM_LIB_STACK$$ZI
    #endif
    /* code section name, default is ER_IROM1 */
    #ifndef CMB_CODE_SECTION_NAME
    #define CMB_CODE_SECTION_NAME          ER_m_text
    #endif

接着到cm_backtrace.c，找到587行的cmb_println，在下图位置加一个空格。
在这里插入图片描述

适配FreeRTOS

配置好CmBacktrace以后，还需要改一下FreeRTOS的源码，不用担心不用怕，只是加几行获取任务栈信息的函数而已😊，并不会影响原本FreeRTOS的功能。

首先打开FreeRTOSConfig.h把下图这个宏关掉，不然会影响到实际使用效果，这个是FreeRTOS自带的任务调试功能，可以打印任务信息。
在这里插入图片描述

然后打开task.c，在文件最末尾加入下面的代码

/*-----------------------------------------------------------*/
/*< Support For CmBacktrace >*/
uint32_t * vTaskStackAddr()
{
    return pxCurrentTCB->pxStack;
}

uint32_t vTaskStackSize()
{
    #if ( portSTACK_GROWTH > 0 )
    
    return (pxNewTCB->pxEndOfStack - pxNewTCB->pxStack + 1);
    
    #else /* ( portSTACK_GROWTH > 0 )*/
    
    return pxCurrentTCB->uxSizeOfStack;
    
    #endif /* ( portSTACK_GROWTH > 0 )*/
}

char * vTaskName()
{
    return pxCurrentTCB->pcTaskName;
}
/*-----------------------------------------------------------*/

找到下图中的两处地方加入代码：在这里插入图片描述

	#if ( ( portSTACK_GROWTH > 0 ) || ( configRECORD_STACK_HIGH_ADDRESS == 1 ) )
		StackType_t		*pxEndOfStack;		/*< Points to the highest valid address for the stack. */
	#else
        UBaseType_t     uxSizeOfStack;      /*< Support For CmBacktrace >*/
  #endif /* ( portSTACK_GROWTH > 0 )*/

在这里插入图片描述

    #else
    pxNewTCB->uxSizeOfStack = ulStackDepth;   /*< Support For CmBacktrace >*/
    #endif /* configRECORD_STACK_HIGH_ADDRESS */

这个时候编译就没有错了。

使用CmBacktrace追踪错误

初始化CmBacktrace

在自己喜欢的地方添加宏定义：

#define APPNAME                        "cmbacktrace_test"
#define HARDWARE_VERSION               "V1.0.0"
#define SOFTWARE_VERSION               "V0.1.0"

在main函数中调用初始化函数；
写一个除零错误的函数模拟hard fault；
创建一个任务调用除零函数模拟任务中错误的情况，main函数完整代码如下：

int main(void)
{
    /* Init board hardware. */
    BOARD_ConfigMPU();
    BOARD_InitBootPins();
    BOARD_InitBootClocks();
    BOARD_InitDebugConsole();
  
    /* CmBacktrace initialize */
    cm_backtrace_init("CmBacktrace", HARDWARE_VERSION, SOFTWARE_VERSION);
  
    if (xTaskCreate(hello_task, "Hello_task", configMINIMAL_STACK_SIZE + 100, NULL, hello_task_PRIORITY, NULL) !=
        pdPASS)
    {
        PRINTF("Task creation failed!.\r\n");
        while (1)
            ;
    }
    if (xTaskCreate(test_task, "test_task", configMINIMAL_STACK_SIZE + 100, NULL, test_task_PRIORITY, NULL) !=
        pdPASS)
    {
        PRINTF("Task creation failed!.\r\n");
        while (1)
            ;
    }
    vTaskStartScheduler();
    for (;;)
        ;
}

/*!
 * @brief Task responsible for printing of "Hello world." message.
 */
static void hello_task(void *pvParameters)
{
    for (;;)
    {
        PRINTF("Hello world.\r\n");
        vTaskSuspend(NULL);
    }
}

void fault_test_by_div0(void) {
    volatile int * SCB_CCR = (volatile int *) 0xE000ED14; // SCB->CCR
    int x, y, z;

    *SCB_CCR |= (1 << 4); /* bit4: DIV_0_TRP. */

    x = 10;
    y = 0;
    z = x / y;
    PRINTF("z:%d\n", z);
}

static void test_task(void *pvParameters)
{
  fault_test_by_div0();
    for (;;)
    {
      PRINTF("cmbacktrace.\r\n");
      vTaskDelay(100);
    }
}

编译并下载运行，在串口助手中可以看到如下输出信息。
要注意的是，不管是debug工程还是release工程，都需要进入keil的debug界面运行代码才会有输出，目前暂时不清楚为啥。
在这里插入图片描述

定位到具体的出错代码

串口打印出了当前发生的是哪种hard fault，定位到具体的代码还需要addr2line工具，工具的可执行文件addr2line.exe就在一开始下载的源码包的tools\addr2line\win64路径下。
解压addr2line.exe到工程.axf文件所在的文件夹，并在此文件夹下打开命令行工具，墙裂建议安装Windows Terminal，用过最好用的win命令行工具。
在这里插入图片描述